AUV是一种自带能源，依靠其自治能力来管理和控制自身以完成预定任务的水下航行器。当AUV出海任务时，需要监测AUV状态信息，并且在监测信息的同时，还需要给AUV下发命令，所以设计一个有效的监控系统来实现对AUV的监控是十分必要的。
AUV出海任务时，需要人工监测AUV状态信息，包括AUV传感器状态信息、AUV姿态信息、AUV位置信息、AUV告警信息等。所以系统需要实现实时监测AUV数据，从AUV到监控系统的数据流为图1所示。
AUV出海任务时，需要人为下发任务，比如传感器控制指令、路径规划指令、参数配置指令等任务。所以监控系统必须具备下发任务的功能，其下发指令数据遵循图2所示。
岸基系统初始框架是基于QT Creator平台采用C++语言设计而成，并辅以JavaScript语言完成其地图功能，消息打包和解析是基于MOOS-IvP开源软件设计的。
首先用QT中的QWidget类首先将离线谷歌地图加载到监控系统中，然后通过QT提供的QWebChannel类实现QT和JavaScript数据互传，以此来实现在监控系统中显示离线地图并可通过地图规划路径传给AUV，同时接受AUV位姿信息显示在地图中。
采用qt库中的qcustomplot库，实现对各传感器采集数据的图线化显示，具体做法是下载qcustomplot.cpp和qcustomplot.h文件，将其放入工程目录中，然后在用qt的QWidget类设计的小窗口中显示各个图表。
采用qt库中的QTableWidget库，实现对AUV的所有应急消息图表化显示，具体做法是从AUV的MOOSDB中订阅应急显示包，界面接收到应急包后把消息交给应急显示解析，然后对解析后的消息列表显示。
AUV上电后，监控系统的主窗口如图3所示，可以看到显示出了告警信息，传感器状态和舱内数据等。其中告警信息块中有告警时则对应标签显示红色，无告警显示绿色。设备监测块如果相应传感器正常则对应标签显示绿色，否则显示红色，并且标签后面文本框显示传感器具体状态。数据监测块显示AUV当前各种数据。地图模块显示通过监控系统发送指令后的AUV当前运动轨迹。
从测试结果可以看出该监控系统满足基本的功能需求，具体包括告警信息显示、设备状态监测、舱内环境数据监测、实时定位、传感器菜单控制、底层控制、路径规划、舱内应急显示、传感器数据监测和手柄控制等基本功能。
摘要：水下航行器监控系统需要完成对水下航行器（AUV）指令控制以及AUV位姿、AUV舱内信息等显示。在此以MOOS-IvP开源软件为基础平台，主要以C/C++语言并辅以JavaScript语言进行开发，涉及到的编程技术主要有QT界面编程。
关键词：AUV,监控系统,QT编程
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