无法投保交强险的电动四轮车发生交通事故，责任人如何承担赔偿责任？
问：胡敏每天中午骑电动四轮车给一所小学送盒饭，前些日子不慎将一辆本田轿车车门撞坏，当地不给电动四轮投保交强险。请问：无法投保交强险的电动四轮车发生交通事故如何承担赔偿责任?
答：电动四轮车符合《道路交通安全法》及《机动车运行安全技术条件》中机动车认定标准，属于机动车。鉴于我国目前电动车在车辆登记、管理以及交强险的承保上尚处于滞后状态，如因非可归责于车辆所有人的原因而无法投保交强险，其亦无法得到交强险的社会保障，判决其违反法定义务(即投保交强险)而承擔交强险的民事责任，有失公允，故对于被侵权人的损失，侵权人宜按照比例承担赔偿责任。
0 引 言
相比于电动自行车和摩托车，电动独轮车具有体积小、重量轻，携带方便等很多优点，将成为一种新型的短途出行的交通工具。针对骑行电动独轮车本体结构和控制策略的研究越来越受到人们的关注。
独轮车的控制主要分俯仰和横滚平衡控制，如果独轮车的横滚平衡是由骑行者来实现，那么载人的电动独轮车的控制目标就是通过对电机的控制实现俯仰平衡。骑行者的身体前倾使车身前倾，为了保证人不摔倒，车轮需要向前滚动来实现俯仰平衡，同理骑行者身体后仰就需要车轮向后滚动来保持平衡。为了实现独轮车的俯仰平衡控制，学者们提出了不同的控制方案。文献[7]提出了传统的PD控制器来实现平衡控制，但是系统的抗干扰能力较差;文献提出了一种建模方法并通过线性二次型调节器(LQR)来实现独轮车的稳定，但仅实现车体本身的一种平衡控制，没有考虑车体有不同负载时的运行情况。文献提出自适应非线性控制器实现了载人独轮车的平衡控制并获得了良好的骑行性能，但是控制策略以精确的数学模型为基础，实现起来也较为复杂。
为了简化控制模型并在实际骑行中得到较好的动、静态特性，本研究首先利用牛顿力学方法建立骑行电动独轮车的动力学模型，分析不同的骑行者的姿态与被控对象之间的非线性关系，然后设计对被控对象参数变化不敏感的自适应模糊PD控制器，最后通过实验验证控制策略在提高骑行电动独轮车的稳态、动态性能以及鲁棒性方面的有效性。
1 电动独轮车控制模型
1.1 系统框架
骑行电动独轮车外观如图1所示。独轮车的主体为带有控制电路板的外转子永磁无刷直流电机。当骑行者通过前倾或后仰使车体前后倾斜时，永磁无刷直流电机输出合适的转矩使车体滚动，来保持骑行者以及车体的俯仰平衡。踏板跟车体硬性连接，踏板的角度直接反映了车体的倾斜程度，保持踏板水平也就保持了整个系统的平衡。
1.2 数学模型
由于实际的机械零件和运动过程比较复杂，一般需要在允许的范围内忽略摩擦、形变以及弹性等因素。
1.3 模糊控制器设计
电动独轮车通过对电机的转矩控制实现最终的平衡运行，其控制框图如图4所示。由陀螺仪和加速度计测量所得的独轮车姿态信息，通过滤波后输入控制器。控制器输出转矩控制信号通过驱动板施加给电机，以此来实现独轮车平衡运行。
2 实验及结果分析
电动独轮车的电机采用外转子永磁无刷直流电机，其额定电压为50 V，额定转速360 r/min，额定功率350 W。实验时，50 V母线电压由装在独轮车内部区的锂电池提供。主控制芯片采用 Cypress 公司的PSoC4。
3 结束语
骑行电动独轮车是一个强非线性系统，不同的骑行环境和骑行者的使用方法对其平衡控制有较大的影响。
本研究设计的自适应模糊PD控制器能较好地适应应用环境，保证骑行者的正常骑行，实验结果验证了控制器稳态性能更好，而且具备更强的鲁棒性。
目前，随着城市人口和私家车数量的不断增加，交通拥堵情况越来越严重，这给早晚高峰期必须出行的上班族们造成了很大的困扰，时常因此上班迟到，影响工作绩效。如何能在过分拥堵的路上轻松前行成为时下上班族需要迫切思考的问题。所以，当东莞市金禄科技电子有限公司将逍遥游电动独轮车带到大家面前时，立刻在上班族中引发购买狂潮。
虽然是一款新型的代步工具，但逍遥游电动独轮车操作简单、轻松易学，使用者只要将脚放在轮子两侧的踏板上通过身体就能控制车速，向前倾斜是加速，向后仰可减速，保持直立是匀速，向左和向右倾斜身体即可通向转弯。该车采用倒力摆自平衡系统和动态平衡理念设计，充分保证了独轮车的平衡性。而且，为了提高使用者的舒适度，逍遥游电动独轮车还增加了符合人体工学的硅胶护腿板，有效防止腿脚碰撞，做好每个细节的防护措施。
除了安全、易学以外，逍遥游电动独轮车的动力也十分强劲，内附原装的进口动力电芯和进口SonyV3电池，最大承重可达120kg，最高时速可达20km/h，续航里程可达20-23公里。该车的外形炫酷，体形小巧，当道路拥挤不堪，而打卡时间又分秒逼近时，驾驶逍遥游可以代替短途公交和地铁，解决燃眉之急，在马路、林间小道、砂石路、雪地乃至积水地面上自由穿梭。
逍遥游电动独轮车凭借节能、环保、美观、便携、性价比高等优点赢得了大批上班族的青睐，甚至许多商家在它的身上发现了巨大商机，获得了更多的创业启发。在未来的时间里，骑行运动文化将在休闲、娱乐与运动等领域具有多元化的发展空间。
近期,在长沙街头,常见一些年轻朋友站在一个"车轮"上行驶于路面,颇为吸睛.记者观察发现,每当这种独轮车出现,总有路人表现出极大兴趣主动靠近并询问驾驶感觉.据了解,这种"独轮车"正式的名字是自平衡独轮电动车,是一种电力驱动、具有自我平衡能力的交通工具.驾驶时,驾驶者站立于车轮两侧的脚踏板上面,刹车方式为车体对驾驶者的重心感应,最高限速18公里/小时.这种"独轮车"多流行于年轻群体之间,或是将其作为休闲娱乐工具,或是作为上下班代步工具. 记者采访多名驾驶"独轮车"的年轻人了解到,他们心仪这种逍遥游frewel电动独轮车,一是因为炫酷,二是十公斤左右的重量便于携带.记者尝试发现,"独轮车"并不是很容易掌握.因此,驾驶人上路前一般都需要进行全面练习,并要熟知其特性.比如它的自平衡范围有限,禁止急加速或者急减速;驾驶时须穿着平底鞋以保障安全,且驾驶者本身须具有较好的平衡能力.
1.利用手带来保证驾驶的安全,在还不能熟练驾驶电动独轮车时，利用手带可以帮助独轮车避免摔倒刮伤。
2.当身体前倾，电动独轮车会感知到动作进行加速;当身体后仰，电动独轮车也会控制电机减速以维持驾驶者与车体的平衡。
3.电动独轮车的动力是有限度的，超过限度电动独轮车会无法支撑身体，导致从车上掉下来，所以务必要小心驾驶。
4.电动独轮车的时速大概在于18KM，超过16KM就会自动报警提醒您减速，保证在公路上的安全骑行。
案
由：
关于整治非法营运电动三轮车的提案 提 案 者：
濉溪县九届政协文卫组委员 刘琼
建议承办单位： 濉溪县道路交通管理局、县公安交管大队及工商、安监等各相关部门
【内容】 近年来，县城大街小巷电动三轮车随意上机动车道非法运营、闯红灯、走逆行、乱停乱放等问题日益突出，不仅严重影响了道路交通安全秩序，而且扰乱了客运市场秩序，给城市交通带来严重的事故隐患，并并引发了许多社会问题，已经到了非严加治理不可的地步。 为此，特提出以下整治建议：
(一)多部门联动，综合治理。
仅靠公安一家之力，显然难以达到预期效果。应建立由政府牵头，集中安监、公安、城管、交通、工商、新闻媒体等单位组成的综合治理领导机制。各职能部门相互配合，真正把电动车管理纳入交通管理系统中。
(二)组织领导到位。
成立濉溪县城区非法营运电动三轮车综合整治工作领导小组，由常务副县长任组长，分管领导任副组长，相关职能单位的主要领导为成员。同时，研究制定《濉溪县关于加强城区电动三轮车管理的通告》，明确整治的原则、办法、时间、程序和措施;明确交通运输局为营运电动三轮车主管职能部门，其它有关职能部门为协同配合管理部门，并根据各自职能参与治理工作。
(三)政策宣传到位。
1、营造良好舆论氛围。以城管部门为牵头单位，利用新闻媒体、宣传车、标语等形式，向非法营运电动三轮车车主大力宣传集中整治非法营运电动三轮车的重要意义，向广大市民宣传非法营运电动三轮车的极端危害性，教育和引导市民远离非法营运电动三轮车。
2、全面开展调查摸底。以交通运输局为主，城管大队配合，在规定的时间内，对县城现有非法营运电动三轮车，分不同类别车主进行造册登记，全面摸清城区非法营运电动三轮车底数，为政府决策提供参考依据
(四)关注民生，强化保障。重视弱势群体，为广大下岗、无业人员创造就业机会，有劳动能力的由劳动保障部门优先安排再就业。对家庭生活困难的，由民政部门纳入低保进行管理;对残疾人员，由残联负责按照有关规定予以安置。进一步完善社会保障机制，调整现行医疗保险、住房、失业保障等制度，使人人看得起病、住得起房，吃得饱饭，充分体现社会主义优越性，减少社会不安定因素，真正从根源上解决我县三轮车非法营运的问题。
2015-3-28
关于推动我市治理“电动三轮车”的
调研报告
近年来，随着我市经济的快速发展，电动三轮车的数量急剧增长，大量的电动三轮车从事载客已成为严重威胁交通安全和社会稳定的一大害。长期以来，我所投入了大量的人力、物力，坚持开展电动三轮车非法载客的整治，但是由于执法依据的缺失、社会弱势群体的后续保障无法落实等种种原因，整治效果一直不明显，回潮反弹现象严重。为此，我所通过对一线三轮车主的走访和对周边县市的考察，梳理出我市电动三轮车的现状、成因及解决的办法，提请市委市政府和相关部门关注、重视，多措并举，合力解决。现将调研情况汇报如下：
一、 电动三轮车治理的现状
目前，据不完全统计，我市的电动三轮车数量高达1500余辆，大致从业人员可分为：一是部分残疾人员没有别的生活来源，仅靠三轮车带客为生;二是一些身患大病的特困人员，无法从事其他工作，家庭经济困难，三轮车运营成本低，操作简单，也以此谋生;三是城乡结合部的农民，因无技术 之长，就业无望，购置三轮车从事非法客运;四是一些带小孩上学的中老年人，因无固定职业，在接送孩子之余，也从事载客运营。前两者是我们在日常管理中治理难度最大，最为棘手的，正因这样，后两者跟风而上，成为了现在电动三轮车非法载人现象的主要组成。
二、长期存在的原因
(一)价格便宜、乘坐方便，有营运市场。目前，我市虽然有出租车、公交车等出行工具，但还远远没有达到广大群众出行迅速、便利随意、实惠的要求，因为这些车辆相比公交车有运营时间长、线路随意灵活、招手即停的特点，比出租车便宜、实惠的特点，使得一部分群众不顾自身安全，贪图方便便宜而乐于乘坐。这就为电动三轮车的产生、存在创造了巨大的市场。
(二)电动三轮车从事营运，投资少，回报高。由于一台车只需3000元左右，每天可以有100-200元上下的收入，成本也只是几元电费，而且无其他费用，可观的收入坚定了三轮车业主从事营运的信念。
(三) 相关管理法律法规及车辆界定标准不健全，给执法治理带来困难。现路面行驶的电动三轮车无论从体积、速度、功率上已远远超过非机动车国家标准，而现行国家标准和相关法律法规又未将其纳入到机动车管理范围，使得在对电动三轮车非法上路、运营进行治理整顿中，出现执法依据不足和处罚无法可依的现象，给执法带来困难。
三、电动三轮车的危害
(一)危害道路交通安全。电动三轮车的驾驶人员中，大多未经过交通安全法律、法规的学习和培训，对交通法规知之甚少，在行使过程中往往横冲直撞，乱停乱放，闯红灯随意调头，一旦发生交通事故，车主无法承受巨大的经济赔偿责任，致使伤者得不到应有的赔偿，给交通事故处理增加了难度，在给当事人和亲朋带来痛苦的同时，也给社会带来诸多不安定因素。
(二)影响城市形象和道路畅通。为了招揽生意，电动三轮车常常聚集在学校、医院、车站、农贸市场、菜市场等人流较为集中的场所，或三五人闲谈等生意，或一拥而上抢生意，使道路变得拥挤不堪，造成交通拥堵，加之自身杂乱的车形以及张贴各种不文明广告的车棚，既严重影响了城市的交通畅通又损害了城市文明形象。
(三)扰乱正常客运市场秩序。电动三轮车作为一种运营方式进入到客运市场，对其他的车种运输造成了冲击。它的一天收入除去车辆折旧和电费，就是纯利润，低投入、高产出使它在客运竞争中处于有利地位，严重影响了其他合法客运车辆的利润和市场秩序。
四、对我市电动三轮车管理的建议措施
从许多治理效果较好的地方来看，最好的办法是政府通过高价回收车辆和妥善安排残疾、特困人员从业等方式，抑制电动三轮车非法载人的发展势头。目前我市仅靠运管一家部门之力很难达到预期效果，因此，必须建立健全政府统一领导下的工作机制，要按照“政府领导、部门联动、疏导结合、综合治理”的原则，由政府领导挂帅，统一指挥、协调、督导整治工作。通过政府以文件的形式，具体规定各部门在管理三轮机动车中的职责，防止各部门间推诿扯皮，形成齐抓共管的良好局面，真正把三轮机动车管理纳入交通管理大体系之中。
1. 尽快建立健全相关法律法规，为执法治理提供法律保障。要想从根本上做好此项治理工作，就必须尽快建立健全相关法律法规，市委市政府有关部门要尽快研究治理“电动三轮车”工作中涉及法律问题的有关文件或事项，为各部门提供法律支持。使执法部门在进行执法时能够有法可依，进一步加大执法检查力度。
2. 积极做好宣传疏导工作。此项工作涉及到社会不同层面的群众，在综合治理前一定要政府公示和宣传舆论先行，由市委宣传部、文体广电局负责深入宣传报道电动三轮车对我市社会造成的公共危害，以及治理“电动三轮车”工作的目的意义、法规政策和治理措施。努力赢得群众理解，同时，引导广大群众不要购买、驾驶、搭乘“电动三轮车”。积极营造治理的舆论氛围，做好铺垫，赢得市民群众认可，维护社会和谐稳定。
3. 认真做好残疾人专用车的区划与管理，保障弱势群体的合法权益。在治理工作中，市政府有关部门要对残疾人驾驶电动三轮车代步与其他健全人运营区别对待，做好区划与管理工作。市民政及残联应该尽快与残疾人户口所在地(或居住地)公安部门共同做好登记、甄别、确定工作，统一制定相关证件，并使残疾人凭证件购买代步车，建议由政府出资补贴，为残疾人现有代步车置换成外观统一的专用代步车，并由车管所做好为残疾人用车的配牌工作，做到统一标识，使“人、车、证”三证合
一、统一管理，随时接受相关部门检查。以区分与其他违法上路的电动三轮车，方便执法部门日常检查与治理。
4. 妥善做好“电动三轮车”从业人员的就业安置工作。由市人力资源部门联合民政、残联、妇联、东城办等，做好我市“电动三轮车”从业人员的就业安置工作，对电动三轮车从业人员中的具备劳动能力的正常人，提供相关职业技能培训机会，鼓励其重新就业，对不适宜就业的残疾人应将其尽量纳入低保范围，给予社会救助。
5. 加强整治力度，强化长效管理机制。治理工作在政府法律法规的支持下，要加强整治力度，各有关单位部门形成合力，由工商部门与质监部门负责依法查处违反行政管理法规、非法销售三轮车的经营行为，采取强有力措施杜绝不符合国家有关标准的车辆销售。由交警大队、交通部门、城管部门抽调执法力量，对城区内从事电动三轮车营运的进行集中整治。努力形成逢车必查、严管重罚的高压管控态势。由市公安局负责对妨碍执法人员依法执行公务以及发生的暴力抗法行为，依据相关法律、法规予以处罚。着力构建一张“联管、联控、联治”的“三联”高效综治网络，有效消除重大交通安全隐患，维护公平竞争秩序，净化了城市交通环境。
6. 积极推进公交优先发展战略。为方便居民群众出行，消除此类车辆的非法营运市场，必须进一步加大公交营运投入，大幅扩大公交线路覆盖面，尤其要在人口密集的居民小区门口和学校、医院门口设置公交站点，切实方便居民群众出行，减少群众选择乘“电动三轮车”出行的需求。挤压非法营运机动三轮车生存空间。
五、其他市县有效措施
目前，电动三轮车的治理工作是全国各地共同面对的困境。如何才能让电动三轮车走上规范健康之路，下面这些城市的做法值得我们借鉴。 西安市：自2014年9月1日起，《西安市道路交通安全条例》正式实施，条例中加大了对非机动车违法行为的处罚力度。其中第八条规定，电动自行车、残疾人机动轮椅车符合国家标准的，经公安机关交通管理部门登记后方可上道路行驶。上道路行驶时，应当悬挂非机动车号牌和携带非机动车行驶登记证。残疾人机动轮椅车驾驶人还应当随车携带残疾人证。第四十一条 严禁非法营运的摩托车、电动三轮车、电动自行车、残疾人机动轮椅车、人力三轮车等车辆上道路行驶。第六十三条 违反本条例第四十一条规定，非法营运的摩托车、电动三轮车、电动自行车、残疾人机动轮椅车、人力三轮车等上道路行驶的，由公安机关交通管理部门扣留车辆，处五百元以上二千元以下罚款;公安机关交通管理部门决定暂扣车辆的，应当向当事人出具决定书并妥善保管被扣车辆。当事人应当在三十日内到指定地点接受处理。当事人接受处理的，公安机关交通管理部门应当立即归还车辆;当事人在六十日内不接受处理，又不申请行政复议或者提起行政诉讼，经催告仍不履行的，公安机关交通管理部门可以将被扣车辆送交有资格的拍卖机构拍卖，抵缴罚款;抵缴罚款后有剩余的，应当退还当事人。(条例后附)
三原县：县政府决定从2014年7月1日起，开展三原县缓堵保畅联合整治行动，在主城区设立禁行区域和禁行时段。在城区禁行区域和禁行时段内由公安局交警大队牵头，双创办、城乡市容环境管理局、住建局、交通局联合对在禁行时段、禁行区域内非法营运和行驶的机动三轮车、电动三轮车和非标电动车依法予以查处治理。(政府通知后附)
户县：户县为规范城区三轮车营运管理,保持交通畅通,经多方考察、充分调研论证、广泛征求意见,结合户县实际,组建了客运三轮车运营公司,投放客运三轮车150辆参与客运市场运营，而对于非制式的三轮车将进行取缔和打击。(后附户县的三轮车管理办法及取缔非制式三轮车的方案)
湖北省武汉市：早年，武汉市有各类三轮车3万多辆，穿行于大街小巷，被称为武汉三镇“一怪”。2003年，该市以市委、市政府名义分别给有证三轮和无证三轮车主发出两封有人情味的公开信;然后出台一揽子保障政策、安置措施，包括政府筹资1.4亿多元，对三轮车全部折价回收，对自觉交车者奖励1200元，发放过渡期生活补贴，对自谋职业者给予一次性补贴4000元……此前，武汉市将出租车的起步费和由起步费覆盖的里程数调低，增加短途公交车线路，让三轮车完全失去了价格优势，进而减少存在空间，仅用10天就取缔了无证三轮车，确保了三轮车退出市场“无震荡”。
河北省承德市：2012年3月，承德市人民政府发布《承德市老城区三轮车管理办法》。《办法》中规定：三轮车实行登记制度。三轮车经公安机关交通管理部门登记后，方可上道路行驶。尚未登记的机动车，需要临时上道路行驶的，应当取得临时通行牌证。(管理办法后附)
秦皇岛市：从2014年11月开始，对邮政快递、送水、送气、环卫等特殊行业使用的电动三轮车，按照“四统一(统一车型、标识、外观喷涂和编号)”原则，由行业主管部门统一编制行业编号，规范运营行为，登记车主姓名、所属单位和联系电话等信息，并报辖区交警大队备案。对未按照规定安装统一编号牌的特殊行业电动车辆和其它非法电动三轮车进行查处。
重庆市：2012年3月8日，重庆市开展电动三轮车综合整治活动。严禁电动三轮车(含残疾人代步专用三轮车)从事道路客运经营行为;电动三轮车不得在限行路段上行驶(经许可的货运电动三轮车和残疾人代步专用三轮车除外);严禁电动三轮车超载和乱停乱放等违法行为;对从事非法客运活动的组织和个人，依法责令停止营运、暂扣非法营运电动三轮车、没收违法所得，并处罚款;对擅自改变车辆技术参数的电动三轮车，依法责令其恢复。
浙江省绍兴市：2013年1月21日，绍兴市交警部门联合城管执法、运管、工商等部门，对非法客运、货运电动三轮车开展专项集中整治。整治活动根据《绍兴市城市道路交通拥堵治理工作实施方案(2013～2017年)》中要求，在市区二环以内全面取缔电动客运三轮车，对电动货运三轮车实行“限量、限时、限行”的整治方针。
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