工业机器人应用案例

工业机器人应用案例（共8篇）

工业机器人应用案例 篇1

焊接技术作为制造业的传统基础工艺与技术，在工业中应用的历史并不长，但它的发展却是非常迅速的。焊接机器人是在工业机器人基础上发展起来的先进焊接设备，是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，主要用于工业自动化领域，其广泛应用于汽车及其零部件制造、摩托车、工程机械等行业，在汽车生产的冲压、焊装、涂装、总装四大生产工艺 过程都有广泛应用，其中应用最多的以弧焊、点焊为主。

工业机器人在汽车焊接中的应用

典型的焊接机器人系统有如下几种形式：焊接机器人工作站、焊接机器人生产线、焊接专机。焊接机器人系统一般适合中、小批量生产，被焊工件的焊缝可以短而多，形状较复杂。柔性焊接线特别适合产品品种多，每批数量又很少的情况下采用。焊接专机适合批量大、改型慢的产品，对焊缝数量较少、较长，形状规矩的工件也较为适用，至于选用哪种自动化焊接生产形式，需根据企业的实际情况而定。

在汽车领域的典型应用

纵观整个汽车工业的焊接现状，不难分析出汽车工业的焊接发展趋势为：发展自动化柔性生产系统。而工业机器人，因集自动化生产和灵活性生产特点于一身，故轿车生产近年来大规模、迅速地使用了机器人。在焊接方面，主要使用的是点焊机器人和弧焊机器人。特别是近几年，国内的汽车生产企业非常重视焊接的自动化。如一汽引进的捷达车身焊装车间的13条生产线的自动化率达80%以上，各条线都由计算机（可编程控制器PLC-3）控制，自动完成工件的传送和焊接。焊接由R30型极坐标式机器人和G60肘节式机器人共61台进行，机器人驱动由微机控制，数字和文字显示，磁带记录仪输入和输出程序。机器人的动作采用点到点的序步轨迹，具有很高的焊接自动化水平，既改善了工作条件，提高了产品质量和生产率，又降低材料消耗。

类似的高水平的生产线，在上海、武汉等地都有引进。但这些毕竟还远不能适应我国民族汽车工业迅速发展的需要，我们必须坚持技术创新，大力加速发展高效节能的焊接新材料、新工艺和新设备，发展应用机器人技术，发展轻便灵巧的智能设备，建立高效经济的焊接自动化系统，必须用计算机及信息技术改造传统产业，提高档次。

新松机器人深度服务

汽车行业大市场

作为国内唯一的“机器人国家工程研究中心”，新松机器人自动化股份有限公司从事机器人及自动化前沿技术的研制、开发与应用。其系列机器人应用主要涵盖点焊、弧焊、搬运、装配、涂胶、喷涂、浇铸、注塑、水切割等各种自动化作业，广泛应用于汽车及其零部件制造、摩托车、工程机械、冶金、电子装配、物流、烟草、五金交电、军事等行业。目前，机器人系列技术及应用、自动化成套技术装备、仓储物流自动化技术装备已形成新松公司三大主导产业领域，旨在为用户提供卓越的技术和服务。迄今已累计向市场推出了800多台机器人系统，是市场上极具竞争力的“机器人及自动化技术和服务”解决方案提供商，也是国内进行机器人研究开发与产业化应用的主导力量。

新松公司的机器人产业应用主要是承担各类汽车车身自动冲压线、白车身焊装线、汽车总装线、发动机装配线、工装夹具及输送系统的设计制造；焊装线钢结构、管网工程的设计制造；焊装线工艺设计、平面布置、机器人选型、机器人用自动焊钳设计与选型、非标机械装备、辅具、控制系统的设计制造与生产工艺调试等，主要应用于汽车制造领域。2002年，新松

公司给芜湖市汽车工业的龙头企业——上汽集团奇瑞汽车有限公司提供了8台机器人焊接系统，使奇瑞轿车噪声降低4个分贝，产品质量超过了同行业提供的生产线生产的产品。由于可靠的工程质量和完善的售后服务，上汽集团又与新松公司签定了A11、B11底盘件生产线，加长车白车身焊装线，A11车型AGV发动机装配线等供货合同，以组成扩建工程中的焊接和装配生产线。中国第一汽车集团青岛汽车厂，是中国第一汽车集团公司全资子公司，国家大型企业，该厂驾驶室机器人焊装线就是新松公司实施的项目工程，也是第一条由国内企业自行设计、实施的整车厂机器人点焊生产线。由于该生产线的顺利运行，提高了产品的焊接质量和稳定性，降低了劳动强度，提高了生产效率，为客户解决了关键性的技术难题。新松公司充分利用自身的技术优势和行业地位，除了开发具有自主知识产权机器人自动化系列产品外，公司还与国际众多知名的机器人自动化企业形成了紧密的商业合作伙伴关系，紧紧围绕客户需求，公司把国外先进的机器人自动化技术、产品与自身强大的研发设计能力、先进的技术装备与完善的服务体系进行完美整合，充分发挥各自的技术和资源优势，为客户提供完整的技术解决方案和“交钥匙”工程。保证了公司的产品技术水平始终与世界先进水平同步，为广大客户提供最大增值服务，在业界树立了良好的企业形象，形成了以机器人和先进装备为主体的核心技术，从而形成了较强的综合竞争优势和差异化比较竞争优势。

目前，公司的业务领域已遍及全国，不仅在汽车整车领域如：一汽、上汽、沈阳中顺、金杯通用、重庆长安、湖南长丰等企业有着广泛的应用，还在众多的汽车配件企业如：大连华克、上海华克、上海龙马神、南京新迪、长春佛吉亚、上海汇众等企业也有着比较典型的应用项目。新松公司正是凭借多年专业经验与对客户诚信服务，使公司的机器人技术装备的性价比在业界始终处于领先地位，其行业地位不断得到巩固和提升，也正是公司的机器人技术及装备能得到广泛应用的基础保障。

焊接机器人

在汽车工业的应用趋势

工业机器人应用案例 篇2

2013年, 由于工资成本上涨和新兴经济提竞争加剧, 曾经的体力劳动“世界工厂”中国成工业机器人最大买家。据总部设在德国的国际机器人联合会 (IFR) 发布的最新数据显示, 2013年中国购买了36560台工业机器人, 较2012年增长近60%。2013年日本购买了26015台机器人, 排名第三的美国则购买了23679台。中国工业机器人需求激增, 预计到2022年中国投入运行的工业机器人数量将超过170万台。至2012年底, 全球家务用机器人将达到610万台, 娱乐休闲用机器人将达到900万台。30年前, 个人电脑的出现, 将人类带入了信息时代, 人脑得到了极大地解放。今天, 随着先进制造技术的发展、微电子硬件的飞速发展、人工智能的进步, 机器人时代即将到来。正如微软董事长比尔·盖茨所说:“机器人将对人类的工作、交流、学习及娱乐等产生深远的的影响, 就如同过去30年间个人电脑给我们带来的一样”。

1 机器人的定义

“机器人” (Robot) ———国际标准化组织 (ISO) 给出的定义是:“一种可以反复编程和多功能的, 用来搬运材料、零件、工具的操作机;或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统”。机器人主要分为工业机器人和服务机器人两类。工业机器人 (industrialrobot) 指:自动控制的、可重复编程、多用途的操作机, 可对三个或三个以上轴进行编程。它可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。典型的工业机器人:如自动机械臂。服务机器人 (service robot) 指:除工业自动化应用外, 能为人类或设备完成有用任务的机器人。典型的服务机器人:如家用机器人、医疗机器人 (达芬奇系统)

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1961年美国研制出世界上第一台工业机器人以来, 机器人技术及其产品发展很快, 已成为柔性制造系统 (FMS) 、自动化工厂 (FA) 、计算机集成制造系统 (CIMS) 的自动化工具。故机器人是最高意义上的自动化。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业, 或是危险、恶劣环境下的作业, 如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上, 以及在原子能工业等部门中, 完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。过去机器人主要应用在汽车制造行业、焊接、检测及仓库堆垛等作业中, 未来在食品、医疗、搬运等领域, 机器人作为一种标准设备将得到广泛应用。

2 机器人设备在制药工业中的应用

制药工业作为近代崛起的重要工业及关系人类健康的朝阳行业, 中国现有3900多家企业。随着制造工业的发展和装备技术的进一步提高, 制药机械设备向机电一体化、全自动化发展。传感器、水力学、机动性和人工智能技术的进步使机器人变得更加灵活、精密和独立, 机器人在制造业的应用范围也因此扩大了。代替人工的人工智能化高、精、尖设备、无人化车间在制药工业中得到广泛应用, 如葛兰素史克、辉瑞等在中国的工厂及天士力、扬子江等制药厂, 大量使用自动化设备代替人工, 一个车间只有1-

2 人控制。

2.1 全自动装盒机 (如图1)

该机装盒速度:260盒/分钟, 完全代替人工在输送线上自动将药品及说明书装入包装盒, 对缺药品、缺说明书的包装成品自动检测并剔除, 不仅节约人工5-8人/台, 提高生产效率, 还能避免人工出错缺药品或缺说明书的药品流入市场。

2.2 粉针生产线自动包装机 (如图2)

该机是生产粉针、冻干药品的一种大规模生产用自动装盒机, 自动一次性装入50支抗生素瓶, 自动投入说明书, 速度达到:40盒/分钟, 大幅节省人力和提高包装效率。

3 TIVS-A40型水针、冻干剂智能灯检机 (如图3)

该机是水针、粉针生产最后自动检测有无异物及包装缺陷的智能设备, 速度达到:800瓶/分钟。该机安装大量伺服器、伺服电机, 通过软件设计, 自动旋转摄像, 与设计的标准要求比较, 检测外观、液位及有无杂质、异物, 能完全代替人工检测, 效率大幅提高, 避免了人工误差 (人工长时间会产生疲劳) , 可24小时连续生产, 节约人工10人/台以上。该机已大量使用于各针剂、冻干剂制药企业。

4 7500型软袋大输液自动生产线 (如图4)

该机是软袋输液生产从包装膜自动成形、自动灌装加阀盖、自动焊接成成品的一条全自动流水生产线, 满足药品GMP生产要求, 速度达到:7500袋/小时。该机大量采用伺服器、伺服电机及机械手自动转运, PLC自动控制, 自动卷膜成形、自动输送、自动定位灌装、自动加阀盖、自动焊接, 是目前光电一体化的大型制药高精尖自动设备。

还有自动制丸机、提取浓缩生产线、各种大型药品检验设备, 无不大量通过自动化软件、机械手、伺服电机控制、自动转运、自动控制来完成各种高精度、高质量或危险的生产工艺及检验要求。其设计原理、操作过程、精度要求已超过一般的机器人。

另一方面, 大型制药企业在打包、仓储运输、仓库管理等方面已大量利用工业机器人 (机器臂) 代替人工, 来完成繁重的简单的搬运、包装工作, 如图5。

5 结束语

综上所述, 随着制造技术、光电技术、电脑技术的进一步发展, 大量先进的自动化设备、工业机器人必将大量应用于制药工业的生产中。可以预见, 随着机器人的大力发展, 今后制药车间将做到真正无人化操作 (完全用机器人代替操作, 全自动化联线生产、自动控制) , 并更能保证药品质量。机器人必将在制药工业中得到更广泛的应用和发展。

摘要：1961年美国UNIMATION公司制成第一台工业机器人, 80年代后, 水下机器人、空间机器人、服务机器人、微小型机器人得到了巨大发展。根据国际机器人联合会 (IFR) 的报告显示:2010年世界新安装工业机器人11.5万套, 比2009年增长超过100%;2011年各类服务机器人的数量达到1200万套。随着人工成本增加, 工业产业升级及未来经济增长的需要, 预计2028年一半以上的工作岗位将被智能机器人替代, 当前我国机器人产业也已进入高速发展期。

工业机器人的关键技术及应用趋势 篇3

机器人控制技术

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。

关键技术包括：

（1）开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器（RC），运动控制器（MC），光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器（RC）和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器（RC）的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

（2）模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

（3）机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。

（4）网络化机器人控制器技术：目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

移动机器人（AGV）

移动机器人（AGV）是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。

国际物流技术发展的新趋势之一，而移动机器人是其中的核心技术和设备，是用现代物流技术配合、支撑、改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运相结合，实现精细化、柔性化、信息化，缩短物流流程，降低物料损耗，减少占地面积，降低建设投资等的高新技术和装备。

点焊机器人

焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。

点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。

随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，165公斤点焊机器人是目前汽车焊接中最常用的一种机器人。2008年9月，机器人研究所研制完成国内首台165公斤级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。2009年9月，经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收，该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平。

弧焊机器人

弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。本公司主要从事弧焊机器人成套装备的生产，根据各类项目的不同需求，自行生产成套装备中的机器人单元产品，也可向大型工业机器人企业采购并组成各类弧焊机器人成套装备。在该领域，本公司与国际大型工业机器人生产企业既是竞争亦是合作关系。

关键技术包括：

（1）弧焊机器人系统优化集成技术：弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的RV减速机和谐波减速器，具有良好的低速稳定性和高速动态响应，并可实现免维护功能。

（2）协调控制技术：控制多机器人及变位机协调运动，既能保持焊枪和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求，又能避免焊枪和工件的碰撞。

（3）精确焊缝轨迹跟踪技术：结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差，基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得最佳的焊接质量。

激光加工机器人

激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。该系统通过对加工工件的自动检测，产生加工件的模型，继而生成加工曲线，也可以利用CAD数据直接加工。可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等。

关键技术包括：

（1）激光加工机器人结构优化设计技术：采用大范围框架式本体结构，在增大作业范围的同时，保证机器人精度；

（2）机器人系统的误差补偿技术：针对一体化加工机器人工作空间大，精度高等要求，并结合其结构特点，采取非模型方法与基于模型方法相结合的混合机器人补偿方法，完成了几何参数误差和非几何参数误差的补偿。

（3）高精度机器人检测技术：将三坐标测量技术和机器人技术相结合，实现了机器人高精度在线测量。

（4）激光加工机器人专用语言实现技术：根据激光加工及机器人作业特点，完成激光加工机器人专用语言。

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（5）网络通讯和离线编程技术：具有串口、CAN等网络通讯功能，实现对机器人生产线的监控和管理；并实现上位机对机器人的离线编程控制。

真空机器人

真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。而且国外对中国买家严加审查，归属于禁运产品目录，真空机械手已成为严重制约我国半导体设备整机装备制造的“卡脖子”问题。直驱型真空机器人技术属于原始创新技术。

关键技术包括：

（1）真空机器人新构型设计技术：通过结构分析和优化设计，避开国际专利，设计新构型满足真空机器人对刚度和伸缩比的要求；

（2）大间隙真空直驱电机技术：涉及大间隙真空直接驱动电机和高洁净直驱电机开展电机理论分析、结构设计、制作工艺、电机材料表面处理、低速大转矩控制、小型多轴驱动器等方面。

（3）真空环境下的多轴精密轴系的设计。采用轴在轴中的设计方法，减小轴之间的不同心以及惯量不对称的问题。

（4）动态轨迹修正技术：通过传感器信息和机器人运动信息的融合，检测出晶圆与手指之间基准位置之间的偏移，通过动态修正运动轨迹，保证机器人准确地将晶圆从真空腔室中的一个工位传送到另一个工位。

（5）符合SEMI标准的真空机器人语言：根据真空机器人搬运要求、机器人作业特点及SEMI标准，完成真空机器人专用语言。

（6）可靠性系统工程技术：在IC制造中，设备故障会带来巨大的损失。根据半导体设备对MCBF的高要求，对各个部件的可靠性进行测试、评价和控制，提高机械手各个部件的可靠性，从而保证机械手满足IC制造的高要求。

洁净机器人

洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人。随着生产技术水平不断提高，其对生产环境的要求也日益苛刻，很多现代工业产品生产都要求在洁净环境进行，洁净机器人是洁净环境下生产需要的关键设备。

关键技术包括：

（1）洁净润滑技术：通过采用负压抑尘结构和非挥发性润滑脂，实现对环境无颗粒污染，满足洁净要求。

（2）高速平稳控制技术：通过轨迹优化和提高关节伺服性能，实现洁净搬运的平稳性。

（3）控制器的小型化技术：根据洁净室建造和运营成本高，通过控制器小型化技术减小洁净机器人的占用空间。

（4）晶圆检测技术：通过光学传感器，能够通过机器人的扫描，获得卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息。

拓斯达打磨机器换人应用案例分析 篇4

当今,工业机器人的使用已经成为评价一个国家自动化程度高低的重要标志之一.打磨是工业机器人在实际的生产的应用之一。

传统打磨

很多机件生产出来后带有毛刺，因而需要进一步加工去掉毛刺使得机件的表面光滑。打磨这项工作时由工作人员拿工件坐在运转的砂轮钱通过与砂轮的接触达到打磨的效果从而去除毛刺，抑或使用其他类别的机器。在这一过程中往往会伴随着火花和粉尘的出现，它们会对人体造成巨大的伤害，同时也是工作环境变得恶劣，如下图所示常见的打磨方式。

虽然这种打磨方式能提升产品的质量但也存在众多的缺点：

1）因火花与粉尘对人体的伤害使得每个工人不可能长期从事这项工作迫使公司需长期招募工人；

2）随社会经济的发展工人的工资与材料费用大幅度的增加使得公司的成本也大幅的提升；

3）在工作时工人一般是依照经验去判断是否加工完成因而所加工的产品质量无法得到保证；

4）因人无法长时间集中去做重复性的事，因此工作效率无法保持稳定。

机器人打磨

拓斯达打磨机器人是可进行自动打磨的工业机器人。打磨机器人主要由机器人本体、计算机和相应控制系统组成，并可做复杂的轨迹运动，且可通过手把手示教或点位示数来实现示教。

在手机注塑件行业中，富士康科技集团作为全球最大的电子产业科技制造服务商，旗下产品包括有iphone、等高端手机都广泛应用拓斯达全自动打磨机器人，用于手机外壳塑胶件抛光打磨，一版三模同时打磨，3D曲线轨迹行走，按需设计。打磨参数直接在打磨机触摸屏控制台设定，一机多用，打磨无死角。在铸件行业中，很多铸件要人工打毛刺，不仅费时，打磨效果不好，效率低，而且操作者的手还常常受伤。打毛刺工作现场的空气染污和噪声会损害操作者的身心健康。拓斯达全自动打磨抛光机器人灵活自如地将一件件模具抛光，并把抛光好的成品放在规定位置。拓斯达研发的的“机器人全自动抛光机”操作全过程。据悉，这台“机器人”一天工作量相当于8名熟练工的工作量。拓斯达工程师介绍说，这样一台“机器人”如果24小时工作可顶8名熟练技工的工作量，而一名工人可控制5台机器人。一台机器人完成一个抛光水龙头铸件大概需3分钟，而一名熟练技工则需10分钟左右。相同产量的情况下，一台机器人每小时需耗6千瓦电量，24小时需144千瓦。而一名熟练技工每小时需耗电5千瓦，一天工作8小时需40千瓦，8个人工作8小时需320千瓦。一台机器人市场价大概在110万元，而这样一台机器人24小时不间断生产，使用期限至少10年。

随着对环境保护和劳动保护的日益重视，以及适应生产自动化发展的需要，同时也为进一步提高产品的质量和生产效率，人们希望改变以往的人工示教法。于是人们开始追求仿真软件仿真机器人进行打磨，期望利用计算机自动寻找出能产生最佳打磨效果的运动轨迹，再将这条轨迹最终转换成机器人的运动程序。离线仿真编程的主要好处是：

1）减少停工待料期以及给机器人极大的能力；

2）通过仿真更好地理解过程；

工业机器人开题报告 篇5

一、选题的目的和意义：

工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且可以保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本。因此，研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组部分。

二、国内外研究综述：

20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。我国工业机器人起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。

我国工业机器人经过20多年的发展已经初具规模。目前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产线上；一批机器人技术的研究人才也涌现出来。一些相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制造技术；工业机器人控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术；运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备技术等。某些关键技术已达到或接近世界水平。

虽然中国的工业机器人产业在不断的进步中，但和国际同行相比，差距依旧明显。从市场占有率来说，更无法相提并论。工业机器人很多核心技术，目前我们尚未掌握，这是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。

在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。

机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。国际电气电子工程师协会IEEE的科学家在对未来科技发展方向进行预测中提出了4个重点发展方向，机器人技术就是其中之一。一个国家要引入高技术并将其转移为产业技术（产业化），必须具备5个要素即5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market。广泛使用机器人是实现工业自动化，提高社会生产效率的一种十分重要的途径。我国正在努力发展工业机器人产业，引进国外技术和设备，培养人才，打开市场。

三、毕业设计（论文）所用的主要技术与方法：

在本次设计中，拟应用到的文献涉及机械原理机械设计类，机械绘图类，机械工程控制类，机械工程材料和力学以及工业机器人或工业机器人手臂相关的资料，在设计过程中这些材料可以首先帮我们从整体上了解与机器人手臂相关的技术以及现在国内外的发展趋势；其次，利用这些资料，可以在设计过程中进行合理的结构分析和设计方案的初步制定；最后，机器人手臂设计过程中的所需材料的选择，设计与校核计算，运动过程的控制以及其他的注意事项，都可以在相关文献资料中得到一些指导与帮助。

机器人本体由机座、腰部、大臂、小臂、手腕、末端执行器和驱动装置组成。共有六个自由度，依次为腰部回转、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕回转、手腕俯仰、手腕侧摆。机器人采用电动机驱动。这种驱动方式具有结构简单、易于控制、使用维修方便、不污染环境等优点，这也是现代机器人应用最多的驱动方式。为实现机器人灵活自由地移动，驱动系统使用了蓄电池供电。电动机可以选择步进电机或直流伺服电机。使用直流伺服电机能构成闭环控制，精度高，额定转速高，但价格较高，而步进电机驱动具有成本低，控制系统简单的优点。确定这种机器人的6 个关节都采用步进电驱动，开环控制。各部件组成和功能描述如下：(1)底座部件： 底座部件包括底座、回转部件、传动部件和步进电机等。底座部件固定在自动引导车（AGV）上，支持整个操作机，步进电机固定在底座上，一级同步带传动将运动传递到腰部回转轴，同时起到减速作用。2)腰部回转部件： 腰部回转部件包括腰部支架、回转轴、支架、谐波减速器和步进电机、制动器等。作用是支承大臂部件，并完成腰部回转运动。在腰部支上固定着驱动大臂俯仰和小臂俯仰的电机。(3)大臂部件：包括大臂和传动部件。(4)小臂部件：包括小臂、减速齿轮箱、传动部件、传动轴等，在小臂前端（靠近大臂的一端）固定驱动手腕三个运动的步进电机(5)手腕部件：包括手腕壳体、传动齿轮和传动轴、机械接口等(6)末端执行器： 为抓取不同形状、不同材质的物体，末端执行器设计得开合范围比较大，为 0～100mm。考虑在指尖的平面上贴传器片，进行力的控制。

四、主要参考文献与资料获得情况：

[1].孟庆鑫、王晓东.《机器人技术基础》.哈尔滨工业大学出版社，2006.[2].董华梁、彭文生.《机械设计基础》.高等教育出版社，2007.[3].周伯英.《工业机械人设计》.机械工业出版社，1995 [4].郑堤、唐可洪.《机电一体化设计基础》.机械工业出版社，1997 [5].张铁、谢存禧.《机械人学》.华南理工大学出版社，2004 [6].曲兴华.《仪器制造技术》.机械工业出版社，2010 [7].柳晖.《互换性与技术测量基础》.华东理工大学出版社，2006 [8].沈鸿.《机械工程手册》.机械工业出版社，1983

五、毕业设计（论文）进度安排（按周说明）第5-6周 收集并整理相关资料

第7-8周 研究资料、编写开题报告

第9-10周 完成毕业设计论文的初稿

工业机器人调研报告 篇6

一、本课题的来源及意义

本课题研究的是直角坐标电力控制机械手升降、伸缩部分的设计。机械手是机器人的一个重要组成部分，它是随着机器人技术和传感器技术的不断成熟而不断发展的。而机器人在现代生产中应用日益广泛，作用越来越重要，工业机械手尤其如此，因此设计实用高效的机械手对于机械设计者来说是个富有意义和挑战的课题。

通常机械手由多自由度机械臂和末端夹持器组成。机械手通过多自由度机械臂的姿态调整和末端夹持器的动作完成操作任务。球坐标机械手突出特点是具有较强的机动性、灵活性，机构承载能力强，具有较好的通用性，重复定位精度高，动作速度快，能够成功的应用于包装、上下料以及工业生产等广泛领域；而电力控制中步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制，位置误差不会累积；在机器人中，机械手起着连接和承受外力的作用，机械臂需要承受物料的重量和手部、手腕、手臂自身的重量，其结构、工作范围、灵活性以及抓重大小、定位精度等对机械手性能影响很大。综上所述，设计球坐标步进电机驱动的机械手是个很有意义的课题。

二、国内外发展状况

专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的年代。通用机械手的应用和发展又促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用了一些电子技术、电视技术、通信技术、计算技术无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这一新技术都很重视。几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断修改，品种在不断增加，应用领域也在不断扩大。

早在20世纪40年代，随着原子能工业的发展，以出现了模拟关节式的第一代机械手。50~60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。

1968～1970年，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，使第二代机械手这一新技术进入了应用阶段，70年代机械手可以说是处于技术发展阶段。

80年代以来，国际机械手的发展速度平均保持在25%～30%的年增长率（其中1986、1987、1993、1994年略低，无增长）。如此高的增长率有其深刻的社

会背景。首先，60年代末70年代初，由于世界石油价格的冲击，国际竞争加剧，产品更新换代的速度也越来越快，致使30年代～50年代逐步建立起来的单一产品的大规模生产流水线上遇上了在改变产品品种是，原有的单一产品专用生产装置改变的困难（时间、投资、停产等）以及如何实现多品种、中小批量或混流生产的自动化难题。为此，“柔性生产”的概念及其试验性的设计就诞生了。这些因素都促进了机械手的高速发展。

我国机械手起步较晚,经过30多年的发展。我国机器手的研究，有了长足的发展，有的方面已达到了世界先进水平。但与先进的国家相比，还有很大距离，从总体上看，我国机器手的研究仍然任重道远。

三、本课题研究目标和内容 本文研究的直角坐标电液控制机械手升降伸缩部分的设计，包括机械结构方案的确定，电动机控制系统的确定（设计选型和校核），编制PLC梯形图，绘制I/O端子接线图，控制系统原理图，驱动电路原理图，升降及伸缩机构零件图和装配图。（任务量为3张零号图纸）目标是希望通过本课题，能巩固和加强专业基本理论知识，理解机械手的功能、组成及工作原理，研究步进电机的性能，熟悉以PLC为核心的编程与控制装置应具备的基本功能，掌握整个机电一体会系统的设计思想和具体方法；同时训练专业基本技能，提高自己查阅资料，独立分析问题和解决问题的能力，为以后深造研究打下良好基础。

四、本课题研究的方法和手段 研究方法：主要是搜索相关文献，包括图书馆电子资源CNKI学术网络总库，Springer link电子期刊，专业图书上课笔记，以及机器人等期刊，网上的豆丁网以及百度文库中的许多论文和专利；通过对已有产品的分析，对信息进行分类和整理，作为依据，确定在我的机械手设计中相应的参数，并对其进行改进和提高。研究手段：首先是前期准备，收集相关资料，查阅中外文献，请教老师和同学；同时学习使用AutoCAD软件。然后进行机械手的总体设计包括机械手俯仰伸缩机械结构方案的确定，机械传动部分的结构，继而进行电力驱动部分选型和计算，分析工艺流程，绘制PLC的端子接线图和控制图，最后编写论文。努力在老师的指导下，定期完成工作任务。

五、本课题可行性分析和已具备的实验条件

已具备的条件：

我国的机器人研究始于70年代。经过近20年努力，特别是经过“七11.”攻关、“ 863”计划，取得了一批重要成果，已经系统掌握了机器人控制系统硬件设计、软件设计、机器人语言等技术。就全国来说，目前我国机器人研究开发工作做得较好的地区是:以中科院沈阳自动化研究所为首的东北地区机器人工程中心，以机电部广州机床所为龙头的华南地区的机器人工程中心。而各工程中心_L作的侧重点又有所不同:东北地区以特种机器人、水下机器人开发为L,华北地区以喷漆Y1lt人、焊接机器人开发为主，华东地区以搬运机器人、装配机器人、移动机器人开发为主。

我国的高等院校，如长沙国防科技大学、上海交通大学、北京航空航天大学、哈尔滨工业大学等在步行机器人、精密装配机器人及7自由度机器人研制等前沿领域内也做出了可喜的成绩，有了相当的基础。

通过调研，我知道直角坐标型机器人能够在空间中的任意两点距离中移动，所以能够抓取离地面较高，或者中间有障碍的工件，其位置精度高，位置误差与臂长成正比等。为了在X轴和Y轴的自由移动，可以滚珠丝杠与螺母相连接完成旋转便直线的运动，通过行星齿轮减速机可以使机器人运转更稳使控制更精确。通过交流伺服电机的闭环反馈能达到相当高的精度要求。

该机械手的基本技术参数如下： 水平横梁：3500mm,50mm/s 竖直大臂：1500mm,50mm/s 负载重量：200Kg；

驱动方式：交流伺服电机驱动 样式如图1-1

图1-1 直角坐标机械手

六、进度安排

第一周：获得设计题目，制定毕业设计进度计划；查阅相关资料；着手进行外文

翻译。

第二周：通过实地调查研究和查阅相关资料，完成实习（调研）报告；完成外文翻译，并对其进行完善。

第三周：对机械手相关知识，软件进行学习和准备工作。第四周：选定传动机构，确定机械手整体机械结构部分。第五周：计算选定结构的参数和精度，并着手画AutoCAD图。第六周：确定具体的细节结构，着手画装配图。

第七周：对相关的电机进行选型，查阅在实际中能买到的型号。第八周：对机械部分进行计算校核。第九周：PLC选型。

第十周：对机械手控制部分，分析动作顺利，画梯形图。第十一周：对控制部分进行整理。第十二周：编写设计计算说明书1份。

第十三周：整理毕业设计材料，对其进行完善、补充；准备毕业设计答辩。第十四周：进行毕业设计答辩。

七、主要参考文献

[1] 胡玉睿.机械手原理[M].北京：中央广播电视大学出版社，2004 [2] 王承义.机械手及其应用[M].北京：机械工业出版社.1981 [3] 孙志礼等主编.机械设计[M].沈阳：东北大学出版社.2000 [4] 巩云鹏等主编.机械设计课程设计[M].沈阳：东北大学出版社.2000 [5] 蔡春源.机电液设计手册（上）[M].北京：机械工业出版社.1997 [6] 蔡春源.机电液设计手册（下）[M].北京：机械工业出版社.1997 [7] 赵松年.机电一体化系统设计[M].北京：机械工业出版社.2004 [8] 吴中俊 黄永红.可编程控制器原理及应用[M].北京：机械工业出版社.2004 [9] 喻子建等主编.机械设计习题与解题分析[M].沈阳：东北大学出版社.2000 [10]郝桐生.理论力学[M].北京：高等教育出版社.2003 [11] 吴玉香.S7-200PLC集成脉冲输出功能的应用[J].机电工程，2000，17（5）：33-34 [12] 刘涛等.基于S7-200PLC的三维机械手控制设计[J].科技广场，2011.9：180-182 [13] 西门子.S7-200可编程序控制器系统手册.[M].2008.8 [14] 王丰等.利用可编程控制器实现步进电动机控制.[J]微机电，2008，41（9）：87-89

《工业机器人应用》专业建设探析 篇7

一、工业机器人简介及发展方向

工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机,能搬运材料、工件或操持工具,用以完成各种作业。一般来说,智能机器人包括机构、结构本体、驱动传动、能源动力、感知等系统。未来工业机器人的发展方向体现在:第一,极恶劣环境作业机器人:主要用于防暴、高压带电清扫等;第二,医用机器人:主要用于手术辅助;第三,仿生机器人:主要有移动机器人,网络遥控操作机器人等;第四,高级制造业机器人:主要是广泛应用在汽车、航空、造船等制造业的机器人。工业机器人未来发展的趋势是智能化、低成木、高可靠性和易于集成。

二、工业机器人应用专业开设背景

进入21世纪以来,随着劳动力成本的大幅上涨,我国各行业特别是制造业对机器人的需求逐步加大,未来我国的产业转型升级、社会老龄化应对、国防装备升级均需要大量的工业机器人,国家已开始整体布局构建机器人全产业链,作为替代一般工业、一般劳动力需求的工业机器人将拥有广阔的市场前景。

三、职业学校工业机器人专业建设实践

(一)专业培养目标

工业机器人应用专业的培养目标是培养具有必备的工业机器人应用理论知识、专业知识及专业技能,具有良好的职业道德和敬业精神,可从事工业机器人等智能装备、自动控制设备生产和使用的制造、安装、调试、编程、操作、维修、养护和技术管理及营销服务等工作的有较高素质和技能的应用型专门人才。

(二)专业教学组织

为使学生掌握工业机器人的特点、组成、工作原理等基础知识和技术,掌握工业机器人安装与调试的方法与流程,具备工业机器人的安装、调试、设备管理等解决实际问题的基本技能,培养出合格的人才,我校工业机器人专业采用理论教学和实践教学相结合的教学模式。在理论教学方面坚持“量少、精炼、实用、先进”的原则。在教学内容上重点讲授重要且基础的课程;教材强调实用,所有核心课程教材都是我校和合作单位根据学生实际和专业特点共同编制;教学手段上要求任课教师必须采用多媒体等较为先进的教学方式。在实践教学方面实施项目任务驱动式教学。具体做法是先将学生分组,教师指派各组任务,并提供必要的辅助资料和设备,由学生实行有效的分工与合作,共同完成学习任务。实践教学中要求学习活动必须在实训基地,以仿真机器人和机器人软件开发平台为依托,坚持学生自主学习为主,教师的讲授、指导为辅,最大限度的调动学生的学习积极性和兴趣。

(三)专业师资队伍建设

工业机器人应用专业是新兴专业,专业教师奇缺,我校教师队伍建设主要采取的对策是除了招聘相关专业的专职和兼职教师外,还鼓励机电一体化、工业自动化、机械设计等相近专业的中青年教师积极转型。在培训学习方面,我们每年都选派相关教师到合作企业去培训学习三个月以上,让教师在企业生产中熟悉生产环境,积累实践经验,另外学校还定期聘请合作企业的技术骨干到校对教师进行专业培训并交流经验。通过多年的努力,我校已经形成了由专业带头人和中、青年教师组成的数量适度、素质较高、具有较强教学与科研能力的专兼结合的工业机器人应用专业教学团队。

(四)校企共建实践

由于工业机器人应用专业是一个实践性和专业性极强的专业,为了避免闭门造车,我校积极和有丰富经验的相关企业合作办学,具体做了以下的实践:

1)与企业合作开展教学。与合作单位签订教学合作协议,共同制订专业人才培养方案、共同编写专业教材,共同安排专业教学。在课程建设中坚持以职业能力培养为重点,整合课程内容,强化学生的实操能力,在教材及实践教学中大量引入合作企业的工业机器人应用实例。实践教学则由学校和合作单位共同组织和管理。

2)校企共建实训基地。与有雄厚实力和经验的合作单位签订校企合作协议,共建了工业机器人的生产实训基地。学校负责提供建设场地、部分常规设备等,由合作单位提供相关设备、生产线、技术资料等,建成与生产配套的专业实习基地。实习基地按照标准化实训车间进行建造,实行企业化运作,按企业的标准进行管理,学校选派专业教师和优秀学生参与了项目的具体建设。

3)实行“订单式”培养。工业机器人应用专业人才有着广阔的就业前景,因此我校着力打造“订单式”人才培养,以满足企业的实际需求。根据合作单位的“订单”要求,第一、二学期由我校培养学生的基本素质和基本专业理论,第三、四学期由合作单位直接安排本专业的工程技术人员来学校对订单班的学生进行岗位知识和技能培训,第五、六学期则直接安排学生到对口生产企业顶岗实习,使他们能迅速适应工作岗位的需要。另外学生和合作单位签订就业协议,保证优先安排在关键岗位,享受较的高薪资待遇,为他们今后职业发展提供更好的晋升空间。

四、结语

我校在工业机器人应用专业人才培养方面遇到很多的困难,但也积累了一些宝贵的经验。只要我们坚定信念,抓住机遇,认真总结就一定能将工业机器人应用专业发展壮大,为国家和社会培养合格的专业技术人才,为国家和社会的发展贡献应有的力量。

摘要：以国家示范性职业院校湖北新产业技师学院工业机器人应用专业建设为例,探索职业学校建设工业机器人应用专业的思路和实践方法。

关键词：专业建设,工业机器人,校企共建

参考文献

[1]李明惠,陈周钦,卢晓春等.基于行业共建的高职教育校企合作探索[J].高教探索,2009(5).

工业机器人应用案例 篇8

【关键词】工业机器人；冲压自动化；生产线；应用

一、冲压生产方式的比较

冲压生产方式主要有传统的人工生产方式（图1所示）与自动化生产方式（图2、图3所示）。就产品质量的稳定性、劳动力强度、安全生产和生产效率等各方面的比较分析，自动化生产方式具有独特优势，同时其也是冲压生产方式未来发展的主要趋势。冲压自动化生产线有机械手自动化生产线（图2所示）和机器人自动化生产线（图3所示）。而机械手自动化生产线和机器人自动化生产线的区别主要在于安装方式、使用特点、生产节拍和投资成本上。通过综合考虑分析，使用机器人自动化生产方式更加经济、实用。机械手自动化生产线则比较适合在大间距压力机生产线和已有生产线的自动化改造上使用。而机器人自动化生产线通过更换端拾器，更适合多种车型的生产，具有较高的柔性。

二、工业机器人在冲压自动化生产线中的应用

在汽车制造过程中，工业机器人自动化冲压生产线运行的循环方式是，机器人拆剁一板料传输一板料涂油一板料对中一上料机器人送货一首台压机冲压一下料机器人取货、送货一压机冲压一根据工序数量循环一下料机器人取货、送货一末端压机冲压一线尾机器人取货、放货一皮带机输送一人工码垛。

（一）拆剁系统

在冲压自动化生产线输送过程中，自动拆垛单元是必备的，其主要包括拆垛小车、自动涂油装置、磁性皮带机、中台和双料检测等设备。其中拆垛小车安置在上料区和停放的固定位置，以便于机器人取货。磁力皮带机则根据位置的不同主要分为导出式皮带机和导入式皮带机，导入式用于把初期取出的物料送到涂油机中，而导出式皮带机则是将板料按照一定速度送入对中台内。自动涂油机是在对板件拉延率较高时，在板料进行拉延工序时，安排涂油工序，利用自动涂油机在板料表面涂拉延油，消除生产地滑移线，以此确保冲压板件质量，且满足润滑性要求。对中台采用机械对中台，利于固定或移动，还可以使用视觉对中或重力对中，以此保证板料定位准确和快捷。机器人可以根据零件的对中位置，改变运行轨迹，从而将板料准确搬运到压力机内部。

（二）控制系统

1.设备层

控制系统最底层的设备层是最关键的环节，其中主要包括现场的操作站、输入设备、检测开关和执行机构等，通过现场总线或直接和控制层的PLC联系，传送输入信号，将PLC的输出指令传到现场设备，阀和传感器通过现场总线和相对应的控制单元进行通讯。

2.控制层

各部门的控制系统都是采用现场总线中的PLC进行控制，具有连线自控和独控等功能。采用现场总线和以太网控制系统，能够确保系统运行的稳定性和可靠性。各控制部门的PLC和上位机之间进行数据交换时，可以采用工业以太网方式，供监控系统联网使用。压力机控制系统应该配置Ethemet card，与工业机器人的控制系统相连接，PROFIBUS-DP现场总线将工业机器人的系统和控制系统连锁对接，以此实现信息互换。

3.人机界面

人机界面采用的是SIEMENS触摸屏，各控制单元均配有触摸屏，并通过Profibus总线进行通讯。控制单元中的触摸屏上都有指示灯和操作旋钮，能够自行诊断，显示错误信息，并报警。人机界面中控制单元I/O信号的显示颜色不同，以此进行区分。如果某节点出现故障，系统会自动报警，人机界面会将故障点显示出来，以便于及时维修，从而提高工作效率。

（三）安全系统

工业机器人在冲压自动化生产线中的应用具有很高的安全性，在系统中采用完善的安全保护系统和装置配置。通过健全安全装置，采用Profibus总线和PLC系统进行通讯，并实时监控，反映安全区域的情况，以便于及时发出警报或直接停机。安全系统中的辅助工具是声光警报单元，能够将各个监控点报警异常情况及时通知给工作人员进行处理，操作人员也能够及时启停设备，处理故障。冲压自动化生产线的拆垛系统有升降门，两个剁料台和升降门开闭相互转换，其中一个剁料台无料时，另一个剁料台进入，升降门会打开，有料剁料台代替无料剁料台，升降门再自动落下。操作人员对升降门进行控制和操作，在确保工作安全的基础上自动运行冲压线。控制系统中工业机器人和压机之间的安全信号以及所有紧急停止报警信号，都是连锁在安全的PLC系统中，并通过PLC程序转换互锁控制的。

（四）仿真模拟系统

在虚拟环境下，运行仿真冲压线，能够有效避免生产现场系统干涉和节拍不合理等错误，在冲压自动化生产线运行过程中，能够通过工业机器人进行离线编程，模拟机器人的运动路线和运动轨迹，从而有效缩短现场实验和调试工作时间，提高设备运行安全和可靠。

三、结语

综上所述，冲压生产线工业机器人的应用越来越广泛，其在一定程度上将工作人员从乏味的工作中解放了出来。而且工业机器人的成本相对较低，但投入生产线中不仅能够有效提高生产效率和生产质量，还能够为企业带来更多的经济效益和社会效益。在实际生产过程中工业机器人逐渐趋向自动化，对设备运行过程的安全隐患提高了防护意识，在确保工作人员人身安全的基础上，保障了机械和工业机器人的安全。

参考文献：

[1]卢泽旭.工业机器人在冲压自动化生产线中的应用研究[J].机电信息.2012（12）.

[2]陈立新.工业机器人在冲压自动化生产线的应用[J].机械设计与制造.2010（10）.

[3]陈立新，郭文彦.工业机器人在冲压自动化生产线中的应用[J].机械工程与自动化.2010（03）.