沃尔曼先生的问题

沃尔曼先生的问题（精选4篇）

沃尔曼先生的问题 篇1

“怎么办?该怎么办呢?”贝尔曼先生喃喃字语道。焦急地望着珍妮那苍白的脸庞，珍妮仍在数着那常春藤的落叶，清脆的声音也变沙哑了。这时候，贝尔曼先生心想：“上帝啊!保佑珍妮吧!求求你们啦，不要伤害她呀，希望我的祈祷能为珍妮增添一份信心……”贝尔曼先生边想边来回地踱着步，他的眼睛不时地投向窗外，每当常青藤落下一片枯叶时，他的每根神经都紧了，心也提到了嗓子眼，他害怕极了，害怕常青藤的叶子掉光了，害怕自己再见不到期珍妮可爱俏皮的身影了……哎!贝尔曼先生叹了一口气，眼睛由窗外转向了室内，他无奈地摇了摇头。这时候，养料盒映入他的`眼帘，红、绿、黄这三种颜色摆在最前面，他眼前一亮想出了个好方法。

这天夜里，天空中乌云密布、狂风怒吼，他瞧着珍妮房间的窗帘渐渐拉上。于是，贝尔曼先生从他的房间里拿出早已调好了的颜料，拿上手电筒，便出门了，他用自己颤颤巍巍的手，在墙上画着那片藤叶，任凭暴风雨打在他的脸上、背上、身上的任何一块地方。衣服打湿了，他仍不放弃，仍一心一意地画着，颤动的笔尖勾完最后的一笔，踉跄的脚步证明了他实在是太累了，回到房里，他咳个不停，他得病了，他自己也很清楚这件事，因为以前他就很虚弱，加上这天淋了雨，当然会病了，可他没料到，这次竟是致命的打击，第二天，他明显感觉到身体的不适，医生来后，告诉他：“你得了肺炎，需要马上治疗，方可保住性命。”可贝尔曼先生是个穷人，哪儿有那么多钱啊!这时候，珍妮的母亲走过来，告诉贝尔曼先生说：“贝尔曼先生!珍妮得到了一颗活下去的心了!”当她看见调色板上的颜色和蘸着颜料的笔时，她完全知道了。这时候，贝尔曼先生微微一笑，双眼就紧闭了，脸上的笑容依然清晰可见，也浮出死的宁静与安详……母亲眼角里含着泪花，一遍遍地呼唤着贝尔曼先生。但是是，人死是终究不能复生的……

沃尔曼先生的问题 篇2

SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) 是移动机器人构建环境地图同时进行自身定位的过程。 SLAM中, 在没有任何先验信息的情况下, 移动机器人结合里程仪等外部测量设备检测外界的环境特性, 在线估测平面内的运行轨迹和所有环境特征的定位。

2 扩展卡尔曼滤波器

卡尔曼滤波器估计用线性随机差分方程描述的离散时间过程的状态变量, 广泛应用于定位、创建地图和导航等算法上。但如果被估计的过程和 ( 或) 观测变量与过程的关系是非线性的, 那么将期望和方差线性化的卡尔曼滤波器称作扩展卡尔曼滤波器 (Extended Kalman Filter) , 简称EKF。

3 EKF-SLAM环境特征

在EKF-SLAM中, 地图是一个巨大的传感器向量集和路标状态。 EKF通过预测和校正过程确定地图。为了获取真实的测量值, EKF过程中有一个路标初始化的步骤, 新观测的路标会被添加到地图中。路标初始化由逆观测函数及其雅可比进行计算。

在EKF-SLAM中, 地图由一个使用平均值和状态向量协方差矩阵的高斯变量P表示:

4 EKF-SLAM过程

4.1 地图初始化

初始时刻地图中没有路标, 因此n=0。通常将当前的机器人位姿作为初始位置:,

4.2 机器人运动状态的预测

在EKF中, 设x为状态向量, u为控制向量, n为扰动向量, 那么可以将时间更新函数表示为:。

在SLAM问题中移动机器人的状态是随时间改变的, 因此状态向量的每部分都有不同的表示:

将机器人运动过程中的EKF预测式简化如下:

4.3 地图中路标的观测值

在EKF中, 设y是包括噪声的测量值, h () 是观测函数, v是测量噪声, 路标观测值由EKF一步步处理。观测值仅仅依赖于机器人位置及状态R, 传感器状态S和路标状态。假设已经观测到路标, 定义观测函数:

EKF-SLAM中的雅可比函数:

简化后, 校正公式可以表示为:

在这些等式中, 式7 和8 为观测更新均值和协方差矩阵, 式9 和10 组成了滤波器的更新在测量路标时, 这些等式会迭代应用。

5 测试结果与分析

运用MATLAB进行仿真, 图1 中深色的椭圆形表示校正的误差范围, 蓝色实心点集表示每一个时刻k对路标的预测值, 绿色实心点表示机器人预定轨迹, 绿色圆圈表示对路标的后验观测结果, 红色星号表示预置路标。清晰的显示了移动机器人同时定位与地图创建过程。

沃尔曼先生的问题 篇3

我姓钱，名思语，是个双鱼座女生，拥有超级丰富的想象力。我的头发黑黑的，平时总爱扎一个马尾辫。从小到大我课余参加了不少兴趣班，如钢琴、跳拉丁舞、书法等等，但其实我最大的爱好还是画画，尤其喜欢画漫画人物。说到学习，我的成绩虽然在班里算不上很好，但我一直很努力，且也在不断进步。从二年级开始到现在，我每学期都被评为“三好学生”。

和一般女孩一样，我也有公主情结，但我又和大家不那么一样，那就是我非常喜欢看纪录频道。纪录频道的频道号是11，而双鱼座的我的幸运数字也是11，真是一个奇妙的巧合啊!妈妈常说，一个女孩子怎么老是喜欢看这种节目。哈哈，这就是我的独特之处吧!

我学习科普知识的第二大途径就是看科普书。相对于阅读另外的书籍，我看科普书的速度是惊人的，有时一个小时也不用我就能看完一本，而且我还能准确地记住里面的各种数据，过目不忘，哈哈!这又是我的独特之一!

这就是我，独一无二的我，钱思语!

你长什么样子?

我身材匀称，个子不高也不矮，不胖也不瘦。但我的手还是比较有骨感的，因为不用等我握紧拳头，手背上就会凸显出三根骨头。我还有一头乌黑的长发，一双不大不小的眼睛和一口洁白的牙齿。虽然我已经四年级了，但还只换过8颗牙齿。妈妈常说我的牙齿缺少锻炼，咀嚼不够，所以恒牙萌出才这么缓慢。

我是个单眼皮女生，但许多人都认为双眼皮比较好看，这让我有那么点不开心，不过我就是我，单眼皮也没什么不好的。说起我的五官，最独特的要数我那又浓又密的眉毛了，特别是眉梢上那个眉角。在我的伙伴中没有一个像我这样有眉角的。嘻嘻，这让我有点小开心。不过最让别人羡慕的，是我那又长又密的睫毛，许多人看了还以为是假睫毛呢!

这就是我的样子，长得一般但又不一般，哈哈!希望我能给你留下一个深刻的印象!

你的家庭是什么样子?

我的家庭是什么样?一家人过得幸福吗?告诉你吧，我的家庭总体来讲还是挺温馨的。

我的爸爸方方的脸，直挺的鼻梁上架着一副无框眼镜。他身材匀称，个子不高也不矮，脾气也还算温和。他在浙商银行工作，平时工作比较忙，但周末只要有时间，他就会跟我和妹妹玩一些有趣的游戏。我觉得爸爸是我们这个家庭名副其实的顶梁柱!

我的妈妈是一位教师，在实验小学新校区工作。虽然我和她不在同一个学校，不过我觉得妈妈是一位认真负责的好老师。在个性上，用我妈妈自己的话来说，她是一个完美主义者。也许就因为这样吧，她对我各方面的要求都比较高，很多事她总会嫌我做得还不够好。不过说实话，在学习上，妈妈真的为我付出了不少!

至于我嘛，你应该知道了吧，我是一个普普通通(我自己认为)的小学生，我的爱好广泛，有弹钢琴，画画，书法……所以我的双休日也就被这些培训班给占满啦!

我们这个家庭中还有一个最小的成员，她就是我的妹妹。自从有了妹妹，我们这个家就变得更加热闹了，很多时候她就是我们家的开心果，虽然有时我也会嫌她碍事，但我还是挺喜欢这个妹妹的。

这就是我那幸福的四口之家，你羡慕吗?

你住在哪里?

我的家座落于元垄浪琴湾的X幢X室。在小区里，我春赏樱花，夏观桅子，秋闻桂花，冬品腊梅。

小区前面是鉴湖路，它连接着新中泽桥，在新中泽桥的对面，是老中泽桥。在小区的右边，是一条江。

我家一共有145个平方，不管怎么看，我总觉得我家不是很好看：沙发靠背上的皮已经掉得差不多了，上面还堆了许多大大小小的玩具，乱;在客房里，衣服、玩具在床上东一个西一个地摆着，乱;我书房间里的东西很多，没地方放了，就堆在窗前，时不时就需要理一下。

虽然我家没有别人家那么好看，那么整齐，但是我在家里会有一种莫名的亲切感，安全感。

我喜欢我的家!

你有宠物吗?

我有宠物吗?要不，你来猜猜?告诉你吧，我家从来都没养过一只宠物。那这又是为什么呢?且听我我慢慢说来。

首先，我、我的爸爸和妈妈都不想养宠物，曾经有那么一段时间，我很想养一只鸟，但自从知道那有多麻烦之后，我就不再有这种想法了。

其次，我已经是一个四年级的学生了，作业啊，功课啊，还有补习班(其实只有一个是关于学习的，另外都是兴趣班)越来越多，别说照顾宠物了，连照顾我自己都还来不及。

现在你知道了吧，我没有一只宠物，也不想养一只宠物。虽然那样我永远也感受不到养宠物的滋味，但我目前也不太想感受，或许将来我工作的时候会考虑养一只吧!

你喜欢上学吗?

我喜欢上学吗?当然喜欢!那这又是为什么呢?请你慢慢听我道来吧!

首先，家里很少有人会陪我这个游戏迷玩游戏，妹妹虽很乐意和我玩，但跟她玩只能玩一些幼稚低级的游戏，很没趣。而学校里就不一样了，在那儿会有好多朋友和我一起玩，今天玩这个，明天玩那个，可有意思了!

其次，我觉得在学校里学习是件很快乐的事情，每一节课过后，我都会学到很多有用的东西。我觉得学习就像是一次次寻宝之旅，而考试则是这次次寻宝之旅中盘点宝物的时刻。

另外，我觉得只有好好上学，才能给自己创造一个美好的未来，同时也为妹妹树立一个好榜样!

同学们，让我们一起好好学习吧!

谁是你的朋友?

在班级里，我算得上是人缘比较好的(就是朋友比较多的)。我的好朋友有张芷瑶、陈佳玥、包鹏尔、宋玲瑜……不过，和我关系最好的是钱梓琪。

为什么我们俩会成为这样的好朋友呢?我觉得原因有好几个，首先是因为她坐在我的前面，近距离使我们的关系变得更加密切;其次是因为我们以前曾是同班同学，但后来在一次小分班中，她被分到了8班。不过凑巧的是在四年级大分班时，我们居然又被分到了一起，真是有缘啊!

除此，我们俩还有一些相似之处。其一，钱梓琪和我一样，也是一个乐观的女孩。其二我们俩的肤色都有点黑，但我感觉她比我更黑一些，哈哈!

这就是我最好的朋友——钱梓琪，希望我们俩的友谊能天长地久!

你最喜欢的老师是谁?

我最喜欢的老师是谁?他个子高高，风趣幽默，我每个星期六的下午都会去上他的国画课，他就是-——黄老师。

在国画课堂上，他总是那么循循善诱，耐心地为我们一一讲解每一个细节。而最让大家喜欢的是，在上课前，他常常会和大家开个玩笑或是风趣地说个小段子。记得有一次上课前，他看见同学们无精打采，提不起精神的样子，便说：“今天我们要来画微生物!”听到这句话，同学们瞬间就来劲了。其实，宣纸上满是微生物，根本不用我们画。哈哈!之后，因为这个玩笑，同学们都精神抖擞、认认真真地完成了当天的作业。

他就是我最喜欢的老师，集认真与幽默于一体的人——黄老师。

你有什么烦恼?

生活中，总是有那么些大大小小的烦恼困扰着我，不过，我感觉自己还算是一个比较乐观的人吧!下面就来听听我的烦恼吧!

在班里，我算得上是成绩比较好的人，从一年级到四年级我已经多次被评为三好学生。所以问题来了：在这么个前提下，在平时的小测试时我是不是都应该考到高分呢?如果考砸了，是不是会很丢人呢?唉!压力山大啊!这就是我的烦恼之一。

再比如，大家都觉得我的作文写得挺不错，但说实话其实我并不怎么喜欢写作文。它总是出现在我的双休日作业里，这让我很烦恼，因为双休我有好多兴趣班，本来玩的时间就很少了，加上作文，自己可以支配的时间就少之甚少了，不知大家是否有同样的感受?

不过现在我明白了一点，那就是我觉得应该没有一个人可以真正无忧无虑地度过每一天。烦恼，它是我们生活的一部分。所以既然躲不掉，就让我乐观地看待它吧!

你有什么愿望?

我有很多愿望，比如说我希望每个学期都能被评为三好学生;长大以后能找到好一份好工作……而其中最离谱，也是我最大的愿望，就是我想拥有魔法。

拥有魔法可以做好多现在做不到的事，比如说可以飞起来，可以穿越到过去和未来，可以轻而易举地完成现在的难题，可以操纵任何物体……

如果我拥有魔法，我会用它帮助别人，我会用它解决生活中的困难……如果这个世界上出现了魔法，整个地球肯定会发生翻天覆地的变化。我希望魔法能造福人类。

唉!幻想永远比现实美好，我知道这完全不可能，所以我还是好好学习，做好我该做的一切吧!

作者：柯桥小学四(1)班 钱思语

沃尔曼先生的问题 篇4

记者:汪先生, 中国企业海外投资风险受到投资对象国投资政策一定程度的影响。请问, 这些年来, 各国的投资政策有哪些变化呢?

汪巍:2003年之前, 每年全球各国出台的投资政策中, 约有90%的政策是促进投资自由化的, 但到了2010年, 却有约30%的政策变成了是进一步规范管理外商投资的。2013年上半年出台的新政策中, 这样规范管理的政策占比大约是27%~28%, 包括对原有鼓励投资领域进行限制, 或收紧审批政策等。

各个新兴市场近来也举起了投资保护大旗。如2009年, 印度政府修订了相关法规, 限制外国企业在国防、通讯、航空等领域的参与程度;2010年, 澳大利亚议会通过立法, 收紧对国外投资及可转换债券的管理, 这是自澳大利亚规定15%的持股上限以来的又一次规制行动。投资对象国投资政策的这些变化, 加剧了中国企业海外投资的风险, 也加大了中国企业应对海外投资风险的难度。

记者:在对外投资时, 税务的风险是一个非常值得重视的问题。相应的税务问题涉及交易的安排、资金融通、投资架构等方面, 在很多时候税务问题可能成为经营成败的关键因素。汪先生, 请您谈谈中国企业海外投资发生税务风险的原因和影响, 如何规避税务风险。

汪巍:中国企业海外投资发生税务风险的主要原因是对于税收管理缺乏完善的内部管理体系, 缺乏对投资目的国的税收制度及税收征管制度的全面了解, 从而增加了税收风险。海外投资通常可能存在的重大税务风险主要是三方面: (1) 在投资架构安排实施过程中, 由于东道国、母国等各方的税务处理差异而导致的对所得双重征税的风险; (2) 由于东道国税制和税务管理带来的流转税和其他税务成本不确定性和变动风险; (3) 由于东道国及母国的税收监管带来的税务检查、调整以及由此对企业经营产生影响的风险。

规避税务风险要针对税务风险的各种形式, 从以下方面加强自身管理建设, 在政府和专业机构的多方协助下, 完善税务管理体系。 (1) 了解并合理使用所得税抵免制度, 避免双重征税;掌握双边税收协定的有关规定, 如税收饶让的适用等。 (2) 通过投资架构和交易安排降低企业整体税负;在企业国际化经营中, 合理的投资架构和交易安排是企业税务管理的必要组成部分, 一是可以通过设立一定的海外投资架构, 考虑通过中间持股公司进行投资并参与运营, 从而降低整体税负。二是可以通过供应链安排、交易安排等, 合理进行功能风险分配, 运用包括贸易、服务、融资等方式在内的转让定价安排降低企业整体税负等。在这些安排中, 需要考虑众多的因素, 包括企业应在当地设立子公司, 还是设立分公司?如果要设立子公司, 是直接投资设立, 还是通过中间持股公司间接投资设立?这些问题都需要从税务角度仔细衡量得失。比如, 目前香港的利得税税率是16.5%, 低于中国大陆的25%所得税税率, 同时也低于世界上绝大多数国家, 并且香港不对股息征税, 也没有资本利得税, 因此很多企业在海外投资时利用香港公司进行投资, 取得股息和利润可以暂时免税, 同时香港公司还可以参与被投资企业的国际贸易等运营活动, 中资企业可考虑“借船出海”。三是通过建立有效的税务管理体系来管理风险。如对外承包工程的税务风险贯穿于项目招投标阶段、商业谈判阶段、启动阶段和运营阶段。在商业谈判阶段由谁作为签约主体、总分包合同如何签订?启动阶段和运营阶段应由母公司在当地直接运作还是通过中间控股公司的名义运作等问题, 均与税务息息相关, 所以税务的影响贯穿项目的全过程。

从企业角度看, 对海外投资进行全面系统的国际税务风险管理和税务筹划, 可以起到降低税务风险、控制整体税负、提升海外投资回报的作用。

记者:从中国企业海外投资情况来看, 政治风险带来的影响最严重, 造成的损失也最大。汪先生, 中国企业海外投资如何规避政治风险呢?

汪巍:规避政治风险要采取正确的跨国经营策略, 从源头上降低政治性风险的发生概率。如在海外资源开发行业, 中国企业参与之前, 首先要确定参与形式, 面临股权安排和非股权安排两种策略的选择。在股权安排中, 又有直接投资和迂回投资, 即通过自己持股的第三国公司到东道国投资之分, 股权比例也有全资、合资两种。一般说来, 在法制相对完备、社会安定、与我国无重大政治冲突的发达国家, 可以选择股权安排, 以便最大限度地获利。法制越完备、与我国政治冲突越少, 就越宜考虑采取直接投资形式;只要企业财力足以支持, 股权比例也越高越好。相反, 在法制不完备、社会不安定或与我国存在潜在重大政治冲突的国家, 我国企业应优先选择非股权安排。东道国法制越不完备、社会越不安定、与我国潜在政治摩擦越多, 我国企业越应当采取非股权安排或迂回投资方式, 持股比例也越低越好。

记者:对中资企业来讲, 海外并购有利于获取现成的销售渠道, 规避欧美反倾销、配额限制等贸易壁垒, 利用国外优质高效劳动力等。近些年来, 中国企业并购海外企业的越来越多。海外并购会有哪些风险, 又如何规避呢?

汪巍:海外并购的法律风险以财务风险、汇率风险和融资风险为主。中、外财务系统不匹配、有形与无形资产的定价等都会造成并购项目实现不了预定的盈利目标。另外, 中方投资者往往需要通过贷款筹集资金, 在融资及偿还币种的选择方面, 如果选择不当, 在还款期内汇率大幅变化, 可能给企业带来损失。因此, 中资企业海外并购要有明确的战略规划, 有吸收并购项目的技术能力和融资能力, 注重并购质量而非并购规模。

记者:为了更好地规避海外投资风险, 中国企业还需要做好哪些工作, 注意哪些问题呢?

汪巍:海外投资风险是由多种因素造成的, 因此, 规避海外投资风险需做的工作和注意的问题很多, 主要是以下几个问题。

第一, 劳务输出策略的调整。对于劳务合作和工程承包企业来说, 劳务输出策略的调整是值得关注的。在利比亚大撤离中, 虽然中国政府耗资巨大, 赢得国际社会广泛赞誉, 但低端劳务的大量输出是不争的事实。在投资于劳动力资源相对丰富的国家和地区时, 中资企业应注重劳务输出策略的调整, 加大中高端劳务的输出力度。低端劳务输出的后果是争夺当地就业岗位、安全风险增加等, 而中高端劳务输出不仅可以改变中国企业难以融入当地市场的情况, 还可以增加当地劳工的使用比例, 增加就业岗位, 这必定是受到东道国欢迎的妥善之举。

第二, 加强信息、保险及金融支持等公共服务。中国企业赴海外投资, 对投资目的地的信息获取渠道有限, 有关部门应在信息渠道、信息内容、信息种类等各方面为企业提供全方位服务。而保险工具及金融工具的使用也日渐成为中国企业“走出去”的重要保障。从目前海外市场的开拓现状来看, 中国政府提供的诸如出口信用保险、工程险、优惠贷款、银团贷款等各式金融服务都是必不可少的, 但总体来看, 中国企业在海外投资过程中普遍存在对金融工具的运用能力不强、重视不足的情况, 甚至在工程承包领域出现了很多保险不能覆盖项目价值的情况 (如只在国内保险公司投保、在国外索赔遭遇障碍等) 。中国企业赴海外投资还需更加灵活、巧妙地运作“资金链”。

第三, 对于海外买地, 可先到海外如开曼群岛、维尔京群岛注册, 换个国籍身份, 要低调, 要在海外当地设厂过程中促进当地就业, 把加工业尽量放到当地, 为当地建学校、修路等, 改善民生。

第四, 以国际市场为基础进行布局, 生产销售、物流配送及供应链管理都应当以国际市场为基准展开。中国企业不应将国内制造业的发展模式照搬到国外, 或者在海外投资时单纯进行投资收益评估, 而忽略了企业品牌建设和技术优势的开拓。中国企业应当转换思路, 通过海外投资, 将企业的重心由生产过程转移到研发和销售领域, 这一过程将是企业实现向跨国企业转变的重要环节。

第五, 注重投资的多样性和安全性。在对外来投资反应较为敏感的东道国, 我国企业在海外投资 (特别是资源、能源类的海外投资) 中, 投资或合作形式可灵活多样, 不必绝对以获得股权或控股权为最高目标, 此时可以视情放弃股权之要求, 代之以获取资源、能源的稳定供应权益即可, 以减少东道国的民族抵触情绪等所带来的风险。

同时, 我国企业在海外投资中可以视情开展多边合作包括与本地企业和跨国公司合作, 这样不仅可以降低风险, 同时也可以学习和借鉴到发达国家跨国公司对外投资的经验。中海油公司与法国道达尔公司前不久在乌干达联手购买的油气资源项目就是典型的范例, 此项目遭到乌干达国内相关人士的反对, 一度通过国会中止交易, 但交易最终达成, 中海油与道达尔公司的斡旋和公关功不可没。和法国公司的合作避免了中国公司成为众矢之的, 也充分利用了法国企业的运作能力, 使投资风险大大降低, 获得了较高的投资收益。

第六, 投资海外的企业时, 要考虑国内外的整合, 不要只收购品牌, 只要品牌不会促进技术上升、竞争力上升、业绩上升。对于大型的海外企业, 中国企业可以通过抱团方式联合并购, 也可以国内先重组成大企业后, 并购海外企业, 充分利用制造、技术、设计等方面的资源整合。

第七, 应从自己熟悉的行业、地区或对中国企业“走出去”有很大拉动作用的行业, 考虑投资项目;要反复向咨询公司咨询, 但是国外咨询公司仅仅从当地出发, 并不了解中国企业的处境, 所以, 中国企业走出去有必要咨询中国本土的对外投资研究专家, 中国企业对外投资最好选国内的海外投资研究专家和海外的咨询公司共同担任经济顾问。这样, 两边意见兼听则明。

第八, 对海外投资对象国宏观经济及货币、税收、投资管理政策和法规变化从专业角度, 设计风险应对方案;对目标项目的法律风险进行调查分析, 规避资源国、合作方的法律连带责任;对目标项目进行经济技术、安全环保、投资政策、法律环境、财税和汇率等综合评估, 进一步降低投资风险。

记者:您对中国企业规避海外投资风险的良策, 会有助于提高中国企业规避海外投资风险的能力。中国企业海外投资行为将越来越成熟, 经验越来越丰富, 海外投资一定会取得更大收益和效果。