无人机相关报告
小型无人机发展现状及其相关问题分析
就小型无人机(UAV)的`发展现状及其相关问题进行了初步讨论.介绍了几种典型的小型无人机、微型飞机及一些机载设备.指出了小型无人机在空气动力、飞行力学方面存在的问题.对小型无人机的研究起到了借鉴作用.
作 者：崔秀敏 王维军 方振平CUI Xiu-min WANG Wei-jun FANG Zhen-ping 作者单位：北京航空航天大学,航空科学与工程学院,北京,100083刊 名：飞行力学 ISTIC PKU英文刊名：FLIGHT DYNAMICS年，卷(期)：23(1)分类号：V279关键词：小型无人机 控制 试验
1 无人值班变电站的管理总的说来有三种管理模式
1.1 地区电网调度中心集中控制
这种模式一般适用于一个地区的无人值班变电站数量比较少的情况。无人值班变电站的监视及遥控操作由地区电网调度中心直接完成。
1.2 分层管理、分级控制
这种模式适用于较大规模电网, 并且已经实现了多个变电站的无人值班。这种管理模式的特点是除总调度中心外, 还在区域或供电区设立若干分区调度, 无人值班变电站的监视和操作由分区调度完成。
1.3 集控站管理模式
这种管理模式是建立一个或若干个集控站 (集控站可建立在某一负荷中心区或某一中心变电站内) 。集控站负责某一区域的无人值班变电站的监视和巡视维护, 并根据调度命令完成对无人值班变电站的摇控操作。
2 无人值守变电所的设计工作
现在许多设计, 可能是由于设计人员缺乏现场工作的实际经验, 很多地方和现场实际情况不相符合, 给变电所的施工维护带来许多不便。
而对于设计中存在的另一个问题是设计人员对产品理解的不深刻。近年来10k V断路器大量采用弹簧机构, 而在设计中普遍采用了弹簧储能, 经断路器辅助接点闭锁。合闸弹簧和跳闸弹簧是独立的, 储能机构一般只给合闸弹簧储能, 而跳闸弹簧一般是靠断路器合闸动作储能, 加装此一闭锁并不是十分必要。同时还存在一个明显缺点, 如:合故障线路, 则保护瞬时动作跳闸, 而此时储能机构, 刚开始动作就断开, 弹簧未储能而断路器合闸回路是经储能接点闭锁的, 则此时断路器将不能再次合闸。而具体到现场实际应用, 此时必须短接断路器辅助接点以使其储能, 这无疑又给维护工作带来不必要的麻烦。
另外, 现在的许多设计资料缺乏人性化设计, 虽然完成了必要的功能, 却给现场工作带来许多不便。其实设计时, 只要人性化设计考虑的多一点, 就能使现场工作人员减少许多不必要的麻烦。
3 安装调试
在工作中对任何细节的疏忽, 都可能影响到设备的运行。即使像WXB-11型保护, 虽然已运行多年, 在调试中依然有缺陷。如果将其后备的相间距离整定时间超过4.5s, 则保护就会拒动。这正是因为装置存在4.5s的整定复归时间。WXB-11型保护, 保护由高频、距离、零序、重合闸插件组成, 他们各自都有自己的启动继电器, 其中, 重合闸QDJ不影响跳闸。其它三个插件的QDJ组成三取二的出口继电器电源开放回路, 只有保证两个及以上QDJ动作才能开放CKJ电源, 实现跳闸功能。当将相间距离时间整定超过4.5s时, 由于相间短路不存在零序分量, 因此, 4.5s后, 零序保护自动复归, 而高频保护中的距离元件, 由于启动60ms后保护不掉闸, 进入震荡闭锁状态, 已经被闭锁, 因此高频保护也复归。
在对综自所的安装、调试过程中, 我们要充分认识到综自所和常规变电所的差异。我们要特别注意遥控信号是否完整, 遥控是否正确, 是否经必要的五防闭锁。在现场工作中, 许多遥控信号是在发现问题后才加以补充的, 这就要求我们工作一定要细致, 对设备要熟悉。对于一些保护装置, 装置失电这个遥信量是必须有的。由于保护电源和控制电源是分开的, 在保护装置失电后, 后台所发的一般是通讯故障, 而对于无人值班变电所来讲, 在远方监控上很难判明就地实际情况, 也就难以认清存在的问题。
4 无人值守变电所日常维护工作
在日常维护过程中, 对保护装置的定期例行试验是必要的, 定期例行的目的:一是检查保护装置是否一直处于完好、可靠地执行任务的状态;二是检查原来整定的定值是否有所变化。在以前, 由于产品质量等问题, 定期试验项目多, 周期较短。这无疑加重了调试人员的劳动强度, 容易发生人员过失。而随着微机保护的大量应用, 产品的可靠性较以前有较大的提高, 二次回路较以前也简化许多, 同时各种微机试验装置的大量使用, 也提高了测试的自动化水平, 因此简化试验项目, 延长试验周期, 是当代产品现代化的一个必然趋势。同时, 在这一过程中需要改变人们长期形成的传统习惯和思维方式。微机保护的测试应有其自身特点, 而不是使用测试晶体管保护的实验方法。由于微机保护具有较强的自检功能, 现在定期检验的重点应放在采样值精度的校验和逻辑功能的实现上。继电器同二次回路的检查也是必须的重点, 线的松紧、简单的螺丝松动, 都有可能造成严重的后果, 绝对不能忽视。
在无人值守变电所中, 后台的检验是必须的, 虽然在理论上, 后台投运后出错概率不大, 但实际运行中, 确实出现过运行一段时间后, 后台遥控信号不正确的情况。而现在由于没有关于检验的完整科学的检验规程, 在实际工作中也只是以功能的检验为主。
5 无人值班变电所还应注意的问题
开关遥控和主变遥调时的顺利实现。作为维护管理人员, 除要尽力满足系统的以上功能外, 还要注意以下几个方面的问题, 以确保无人值班变电所的稳定和安全运行。
5.1 施工中的接线错误问题
这个方面包括遥测量、遥信量 (含保护信号) 、遥控量和遥脉量, 这些信息量如果不准确, 将会引起分析错误、统计失误、遥控和遥调拒动和误动, 严重的甚至会引起事故。目前在维护中发现造成信息量不准大多是在施工中的误接线造成的, 因而在施工中应做到如下要求:施工前熟悉图纸, 编好电缆清册, 按图施工;施工后仔细检查, 核对接线的正确性;回路试验时要检查回路的极性和相序的正确性;竣工验收时要查看各种记录和试验结果。
5.2 接地问题
从日常的维护管理和运行值班反馈的情况来看, 准确迅速地反映接地比较重要。为此施工时应检查以下项目的完成情况:35k V和10k V相电压的采集;35k V和10k V开口电压回路的正确性;接地信号的正确报警;直流屏有关的遥测量 (控母电压和合母电压) 及遥信量 (直流母线绝缘降低或接地信号) 的采集和上传;小电流接地选线装置的正确接线和定义。
5.3 防雷问题
在维护中曾遇到过变电所综合自动化系统遭雷击损坏的事例, 还有综合自动化系统受外来干扰引起数据通信中断, 甚至程序停止运行的严重情况。所以, 必须重视无人所的防雷和抗干扰问题。
5.4 后台机问题
一般来说, 无人值班变电所应配置后台机, 实现当地功能, 这样在施工中就很清楚所有信息量的准确性, 在现场容易判断接线的正误, 在日常的维护中检查系统的错误和缺陷也很方便, 这对于缩短系统缺陷处理时间, 提高无人值班变电所的稳定性无疑是重要的。也可以为维护人员配备便随机, 装上相应综合自动化系统的后台程序, 一样可以取代当地功能的作用。
5.5 管理职责的界限问题
无人值班变电所涉及的部门比较多, 有变电工区、计量所、信息中心 (通信通道部分) 和调度所。变电工区和调度所的管理界限应划分明确, 否则会引起管理上的混乱, 作为调度远动班, 应负责综合自动化屏中的通讯机和当地功能 (后台机) 以及调度端主站自动化系统的维护管理。
关键词：人机工效；民机驾驶舱；飞行员仿真；环境工效；视觉绩效；复杂系统；PDA模型
Abstract：In this report， the main research work of the program “Research on integrated ergonomic simulation theory and methods of the civil aircraft flight deck” in 2013 was introduced. 6 projects of the program made great progress， which include as below. 1. The pilot model of approach and taxiing has been built. Hierarchical validation method of pilot model is proposed. The validation has two steps： Macro validation that uses the operation sequences and micro validation that uses the eye movement data and so on. 2. Based on the 13 cockpit visual ergonomics studies， a cockpit environmental assessment model was built. It was divided into three sub-modules： security alarm， detection reaction and comfort preferences. 3. Aiming at building a mathematical model for complex intelligent systems to integrate pilot and automatic flying system. a comprehensive evaluation techniques and systematic methods for the ergonomics in the civil aircraft flight deck was established based on the research on the effect mechanism between different intelligent agents. 4. Baesd on the pilot mental workload comprehensive evaluation， visual information flow intensity model was established. The research on complement of attention allocation theoretical model put forward a new forecast model named as “attention allocation model under multi-factor conditions” based on hybrid model and SEEV model. On the basis of the mapping relationship between the automatic level of cockpit human machine system and dynamic display interface， the simulation model of human machine interface in civil airplane cockpit was founded on the dynamic functional allocation strategy in human machine interaction system. 5. A pilot operation coding system was built. A pilot PDA model was established. Pilot Error Simulation and Analysis System （PESAS） was developed. Based on the test platform of cockpit human error， the experiment about cockpit attention distribution was carried on. 6. Flight deck space color integrated ergonomics experiment was carried on. The flight deck ergonomic evaluation research based on confidence level of digital simulation has been done. Parametric entity modeling of flight deck interior was built， and the visual ergonomics evaluation experiment has been done. The marking results are the characteristic line analysis of aircraft cockpit interior modeling and virtual evaluation method of aircraft flight based on digital simulation.
Keywords：Ergonomics；civil fight deck ；pilot modeling；environmental ergonomics；visual performance；complex system； PDA model
论证报告
二〇一八年一月
开设无人机应用技术专业论证报告
一、增设无人机应用技术专业的必要性
利用无线电遥控设备和自备的程序控制装臵操纵的不载人飞机，也叫无人驾驶航空器，简称“无人机”。随着我国国民经济的迅速发展和低空空域的逐步开放，无人机应用除军事用途外，在民用领域的应用也越来越广阔。民用无人机制造业是近几年快速发展的新兴产业，在国民经济和社会生产生活中正发挥越来越重要的作用。是我国为数不多的能引领全球发展水平的高科技产品之一，已成为中国制造的新名片。由于无人机具有运行成本低、无人员伤亡风险、机动性能好、可进行超视距飞行、使用方便高效等特点，目前已被成功应用于个人消费、影视航拍、测绘航测、电力巡检、应急救援、农林业植保、物流运输、商业表演等领域，越来越多的行业正在用无人机取代传统的工作方式。
2017年12月22日，工信部发布《关于促进和规范民用无人机制造业发展的指导意见》，全面贯彻党的十九大精神，深入贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想，认真落实党中央、国务院决策部署，坚定不移贯彻新发展理念，以推进供给侧结构性改革为主线，深入实施《中国制造2025》并提出发展目标，到2020年，民用无人机产业持续快速发展，产值达到600亿元，年均增速40%以上。到2025年民用无人
1800亿元，年均增速25%以上。产业规模、技术水平、企业实力持续保持国际领先势头，建立健全民用无人机标准、检测认证体系及产业体系，实现民用无人机安全可控和良性健康发展。
《意见》指出：支持有条件的职业院校设立无人机相关专业，建立多层次多类型的无人机人才培养和服务体系。鼓励职业院校和企业合作，创新人才培养机制，加快培育无人机关键技术、安全管控等急需紧缺型专业人才，构建具有竞争力的高端人才队伍。
在航空装备无人化、小型化和智能化的趋势下将大力促进无人机的研发、制造、销售、乃至“飞手”人才市场的快速发展，也加剧高薪“飞手”的稀缺。但是，近年来民用无人机应用领域日益广泛。无人机航拍技术既可应用于“兴地睦边”、“低丘缓坡”及地理国情普查与监测等重大项目，同时无人机在应急救援中的作用也越来越明显，为灾情评估、辅助决策、隐患排查等提供了科学直观的依据，有助于迅速、准确处臵灾，体积越来越小的无人机逐步民用化，于是很多消费级客户就把它当成玩具一样，在没掌握飞行技巧且不懂工作原理的情况下就敢随意起飞，甚至有时候在人群密集或者敏感地区飞行，从而导致事故发生。市场不缺那种只会推油门起飞无人机的低端飞手，缺的是能熟练操作无人机、在出现紧急情况时能救下飞机、在飞机出现故障或损坏的人才缺口。
所以，高级技工学校、技师学院以及其它具备条件的职业院校中开设无人机应用技术专业，培养技术人才，既是当今社会对高技能人才的需求，也是国家经济振兴的重要举措。
0439 无人机应用技术 0439—4 中级 专业编码：0439—4 专业名称：无人机应用技术
培养目标：培养从事无人机飞行操控、飞行器维修养护的中级技能人才。
学习年限：3年（初中毕业生），2年（高中毕业生）职业能力：
具有积极的人生态度、健康的心理素质、良好的职业道德和较扎实的文化基础知识；具有获取新知识、新技能的意
能适应不断变化的职业社会；了解企业生产流程，严格执行设备操作规定，遵守各项工艺规程，具有安全意识，重视环境保护，并能解决一般性专业问题。同时具有下列专业能力：
1．能读懂无人机设备的机械结构安装图和电气原理图。2．能应用至少一种主流设计软件（Solid Edge、Solidworks、Inventor等）进行无人机造型与简单结构设计。
3．能使用3D打印机加工无人机简单零部件。4．能进行无人机的基本组装和一般功能扩展组装。5．能对主流飞控系统、导航系统、通信系统、荷载系统进行简单调试。
6．能熟练操控几种常规无人机。
7．能对无人机进行日常维护保养，检测并处理简单的机械和电气故障。
对应或相关职业（工种）：无人机测绘操控员L（4—08—03—07）、制图员（3—01—02—07）
职业资格： 专业主要教学内容：
CAD、机械基础、电子技术基础、空气动力学、遥控技术、飞机原理与构造、飞行力学、无人机飞控系统调试与排故、模拟飞行实训、无人机装配实训、无人机操控模拟实训、无人机操控实训等。
对应上一级专业编码：0439—3
0439—3 高级 专业编码：0439—3 专业名称：无人机应用技术
培养目标：培养从事无人机飞行操控、飞行器维修养护的高级技能人才（高级工）。
学习年限：2年（本专业中级层次毕业生），3年（高中毕业生）
职业能力：
具有积极的人生态度、健康的心理素质、良好的职业道德和较扎实的文化基础知识；具有获取新知识、新技能的意识和能力，能适应不断变化的职业社会；熟悉企业生产流程，遵守各项工艺规程，重视环境保护，并具有独立解决非常规问题的基本能力；能指导他人进行工作或协助培训一般操作人员。同时具有下列专业能力：
1．能读懂无人机设备的机械结构安装图和电气原理图。2．能应用至少一种主流设计软件（Solid Edge、Solidworks、Inventor等）进行无人机造型与结构设计。
3．能使用3D打印机加工无人机零部件。4．能进行无人机的基本组装和功能扩展组装。5．能对主流飞控系统、导航系统、通信系统、荷载系统进行调试。
6．能熟练操控多旋翼、固定翼和直升机等无人机机型。7．能对无人机进行日常维护保养，检测并处理常规机械和电气故障。
8．能将无人机运用于农林植保等行业，进行航拍、航测。
对应或相关职业（工种）：无人机测绘操控员L（4—08—03—07）、制图员（3—01—02—07）
职业资格：
机械识图与CAD、机械基础、电子技术基础、空气动力学、遥控技术、飞机原理与构造、飞行力学、无人机导航原理、无人机飞控系统调试与排故、航模制作与飞行、模拟飞行实训、无人机装配实训、无人机操控模拟实训、无人机操控实训、无人机机载设备应用实训等。
一、综述
无人驾驶汽车是一种智能汽车,也可以称之为轮式移动机器人,主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。它一般是利用车载传感器来感知车辆周围环境,并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息,控制车辆的转向和速度,从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
无人驾驶汽车从根本上改变了传统的“人—车—路”闭环控制方式,将不可控的驾驶员从该闭环系统中请出去,从而大大提高了交通系统的效率和安全性。现代无人驾驶汽车以汽车工业为基础,以高科技为依托,遵循由低到高、由少到多、由单方面到多方面、螺旋上升的规律发展。其横向发展离不开各种用途的实际需要,而其纵向发展的生命力在于持续不断的技术创新。
二、国外发展状况
国外展开无人驾驶车辆研究的时间始于1950年，其技术高速发展是在1980年左右。发达国家从20世纪70年代开始进行无人驾驶汽车研究，目前在可行性和实用性方面，美国和德国走在前列。在欧洲，无人驾驶车项目的发展也已经初具成效，并已经成立了统一的合作组织。此外，日本也在加紧无人驾驶技术的研究计划。
（1）美国
美国是世界上研究无人驾驶车辆最早、水平最高的国家之一。在无人车关键技术的研究中，在研究技术的水平和研究成果的普及应用方面美国都表现为较高的水平。
1950年后美国贝瑞特电子公司研制出全球第一台自主导航车，能够自动在设定的轨道中行驶。
20世纪80年代，美国就提出自主地面车辆(ＡＬＶ)计划。这是一辆一辆带有八个轮子的无人驾驶机器人，该机器人在颠凝的地形上行驶较为困难，且较难达到很高的车速。
20世纪九十年代，卡内基梅隆大学研究制成了智能车辆Navlab-V，该车在许多地形上完成了长距离、高速度的自主行驶实验,行驶路程达上万公里。尽管这次实验中的Ｎａｖｌａｂ-Ｖ仅仅完成方向控制,而不进行速度控制(油门及档位由车上的参试人员控制)，但这次实验已经让世人看到了科技的神奇力量。
20世纪九十年代末美国国防部门开展了 DEMO系列无人车的研制，在以后的十年时间里，共研究制造出 10 代 DEMO 车型。2003年开始美国DARPA组织在2003年至2007年之间举办了三次无人驾驶车辆竞赛，目的是验证无人车在复杂变化的环境中的自动行驶能力，以推动无人车技术的迅速发展。
2005年，美国国防部“大挑战”比赛上,最终由美国斯坦福大学工程师们改装的一辆大众途锐多功能车经过7个半小时的长途跋涉完成了全程障碍赛,第一个到达了终点。在赛道上,无人驾驶汽车需要穿越沙漠、通过黑暗的隧道、越过泥泞的河床并需要在崎岖险峻的山道上行使,整个行程无人驾驶汽车需要绕过无数个障碍。
2010年，Google公司研制的无人驾驶车辆开始了实际城市道路的行驶测试，总共有7辆车参加了这一系列的测试。Google公司的无人车具有完备的感知能力和高水平的人工智能，可以指引车辆的正确行驶。
（2）德国 1987年德国慕尼黑国防大学在奔驰公司的赞助下，研究设计了 VaMoRs智能车，在当时该智能车已经创下了96km/h的记录，然而他们的研究并未停止，经过短暂的几年努力，该智能车就完成了高速公路及较好的城市交通路上的自主行驶。后期他们研究设计的第二辆无人车VaMP已经可以在高速路上完成给定路径的跟踪、车道识别、超车等功能，并创下了 160krn/h的记录。
2010年5月,第五届ELROB比赛在德国Hammelburg举办,此次比赛以考察军事应用为主，并着重考察车辆在夜间的表现。比赛项目包括在目标位置做侦察和监视、在混合地形条件下的车辆移动、在混合地形条件下来回运送等。
在无人驾驶技术研究方面位于世界前列的德国汉堡Ｉｂｅｏ公司，最近推出了其研制的无人驾驶汽车。这辆无人驾驶智能汽车由德国大众汽车公司生产的帕萨特2.0改装而成，外表看来与普通家庭汽车并无差别，但却可以在错综复杂的城市公路系统中实现无人驾驶。在茫茫车海和人海中，它能巧妙避开建筑、障碍、其他车辆和行人,从容前行。
（3）欧洲各国
欧洲各国在无人驾驶车辆方面也做了很多研究工作，开展了很多无人驾驶研究计划，走在世界前列。
PROMETHEUS计划、PReVENT计划等在世界范围内影响很大。
EUREKA 的 PROMETHEUS 计划是 1987 年至 1995 年欧洲无人驾驶车辆领域最大的研发项目。
1994年Emst Dickmanns主持研制的双胞胎机器人车辆VaMP和VITA-2在巴黎的多车道高速公路上行驶了 1000多公里，在车流繁忙情况下最高车速达到130公里/小时，并能自主完成跟踪行驶、变道和超车(Shladover,S.E.et aL,1991)。
1995年Dickm_s重新设计了S级奔驰自主驾驶车辆,完成从德国慕尼黑到丹麦哥本哈根1600公里的旅程，最高时速超过175公里/小时。PROMETHEUS取得的成功是之后欧洲开展无人驾驶车辆研究的基础。
之后欧盟的代表性研究项目包括第五框架的 CyberCars 和 CyberMove 项目、第六框架的 CyberCars-2 项目等。经过几年的研究，已经获得了初步的成功，部分系统已投入实际运行。例如，Frog 公司于 1997 年 12 月，就有 ParkShuttle 在荷兰阿姆斯特丹 Schiphol 机场的应用，但那只是最早期的技术，在两地间按既定路线行驶，没有多少人车交流。
1999 年 2 月在荷兰鹿特丹，同样的技术用于 ParkShuttle 在 Rivium 商业区的应用上。在 2002 年，CyberCab 在荷兰 2002 年园艺博览会上进行了客人的运送试验，这时技术已经相对成熟，能够进行一定的人车交流，完成既定路线客人的运送服务。
在 2003 年 10 月，丹麦 RUF 双模式单轨系统进行了演示。在 2004 年 6 月，法国Antibes 是欧盟 CyberCars/CyberMove 项目进行了最终的演示。在 2005 年 6 月，法国南锡进行了法国 MobiVip 项目的演示，这一系列的演示见证了无人驾驶车技术在欧盟的起步和发展。
英国于20世纪初期已经在一些机场布置智能车辆为旅客服务。同时,英国政府发出声明,在以后的几十年内，将为无人驾驶车辆建造专门的道路，同时，为了兼容已有的道路，将在已建造道路中划分出新的智能车辆专用道。相关研究人员表示，智能车辆先进的主动安全等技术将使得城市交通更加顺畅，大大减少了事故的发生率。
2010年10月28日，帕尔马大学Vislab实验室研制的试验车使用绿色能源作为动力，历时3个多月，行驶13000多公里，只用极少数的人工干预,成功抵达上海。
（4）日本 日本的交通部门从上世纪九十年代开始实施先进安全车辆(ASV)计划。目前,日本对ASV 发已经走过了三个阶段,第四阶段也刚刚结束。
第一阶段是1991年至1995年，由政府编列预算并由各大汽车企业进行乘用车四大类20项先进安全系统技术的研发，此阶段主要考察在车辆上安装高科技装置的可能性、如何应用这些技术及他们能减少交通事故的程度。
第二阶段是1996年至2000年，适用对象增加了商用车，系统技术也增加了 6大类32项，开始对ASV车辆实用化进行研究，开发出35辆AVS车辆进行展示，对安全理念进行整理，确认了研发的方向，对事故降低程度进行了验证。
第三阶段是2001年至2005年，这一阶段主要对ASV车辆的普及化进行探讨，并开发新技术，主要表现在提高ASV车辆的社会可接受程度，开发先进的自动驾驶车辆，并将先进的通信技术应用到ASV中。
第四阶段是从2008年至2010年，本阶段除将正式普及此前,就投入使用的通过摄像头和雷达等的主动预防事故系统之外，还将力争实现上一阶段实施的利用车间无线通信技术来防止事故的“信息交换型驾驶辅助系统”的分实用化。
日本还曾成功研制出适合城市环境的无人驾驶公共汽车，被称为“新一代城市长途交通系统”。同时，日本的主要汽车制造商，如Honda,Nissan, Toyota等，也对车辆的主动安全系统大为关注并开展了具体的研究。其中包括：车辆感知模型系统、车辆主动自定位系统、车辆跟随系统、驾驶员面部检测系统和夜间行车系统等。
三、关键技术
（1）总述
在许多方面，自动驾驶汽车是现有汽车中的司机辅助系统的一种合理扩充，有：
（1）车道偏离检测系统（它会遵循道路标志和声音警告并在车辆开始偏移车道时纠正方向）
（2）自适应巡航控制系统（它会和前面的车辆保持一个恒定的距离）（3）自动泊车系统（可将汽车倒进停车位）（4）紧急制动和卫星导航系统
换句话说，计算机会根据汽车目前行驶的情景自动控制汽车的方向盘、加速和制动。对于一辆自动驾驶汽车而言，这些系统都必须利用软件结合在一起，并辅以一系列的传感器，这样软件就可以知道这辆车的周围正在发生什么。
因此，如今的自动驾驶汽车全身布满了传感器：
传感器可以映射出周围环境的特性、探测道路边缘和车道标线、识别标志和红绿灯，结合摄像头、雷达和激光来识别行人；超声波探测器在短距离上能够提供更加精确的周围环境；陀螺仪、加速计和高度计比单独使用全球定位系统（GPS）卫星提供了更精确的定位。
（2）国外无人驾驶发展过程中的重要成果及其关键技术
1、Ohio大学为了改善汽车的可操控性，自上个世纪六七十年代以来不断对汽车侧向跟踪控制及纵向速度控制上进行着大量的研究，经过持续二十多年的不断研究，取得了一系列重要成果；同时期美国stanfoul在对人工智能上的研究也取得了突破性的进展，该团队研究设计了 Shakey移动机器人，为后期人工智能的研究建立了完善的实验平台。经过十多年的不断研究，他们第一次实现了自主驾驶。
2、PAIH智能车的研究
美国加州理工大学在当地政府的支持下,对无人车在不同道路行驶时进行了详细的研究，为后期车辆在众多道路上建立车辆纵向控制、侧向控制模型奠定了坚实的基础，对无人车智能化的研究有非常重要的借鉴意义。
3、上世纪90年代，PReVENT项目作为主动预防道路安全最大的首创之一，提出了三个总体概念：虚拟安全带，时间一碰撞时间表，智能车辆的三层架构——感知，决策，执行。4、1998年6月意大利帕尔玛大学的ARGO智能车开展了路程近两千公里的大范围行驶。该实验车的核心是视觉检测车道线技术,釆用的是GOLDCGenericObstacle and Lane Detection系统，检测原理是单目视觉的反透视变换，使用立体视觉系统检测道路前方的障碍物。
5、日本还曾成功研制出适合城市环境的无人驾驶公共汽车，这套公共交通车辆自动驾驶系统也包含在日本现在着力发展的智能交通系统当中。
它主要由车道跟踪、安全防碰撞驾驶、集群行驶及其管理等几方面组成。这套系统的主要原理是运用磁性装置进行导航。在车前，配备有毫米波雷达,带有红外功能的相机，激光雷达等装置，利用这些传感设备，可以轻松对车外环境进行建模。这样，通过车辆的中枢电脑，就可以对车辆的速度、行驶状态进行控制。当障碍物进入车辆的安全行驶范围内，车辆就会减速或者制动刹车。中枢管理系统通过安装在车门的摄像机和雷达等传感器，在靠站停车时，对乘客的上下车情况进行检测，控制车门的开启与关闭,车辆的启动与停止。
6、丰田汽车公司在2000年开发出无人驾驶公共汽车。这套公共汽车自动驾驶系统主要由道路诱导、车队行驶、追尾防止和运行管理等方面组成。安装在车辆底盘前部的磁气传感器将根据埋设在道路中间的永久性磁石进行导向，控制车辆行驶方向。
7、德国“路克斯”（Lux）
在无人驾驶技术研究方面位于世界前列的德国汉堡Ibeo公司研制的无人驾驶汽车，与2007年在英国伦敦科学博物馆与公众见面。
Ibeo公司研制目标是创造能够完全适应复杂城市交通状况的先进无人驾驶汽车。行驶过程中，车内安装的全球定位仪随时获取汽车所在准确方位的信息数据。隐藏在前灯和尾灯附近的激光扫描仪是汽车的“眼”，它们随时“观察”汽车周围２００码（约１８３米）内的道路状况，构建三维道路模型。
除此之外，“眼”还能识别各种交通标识，如速度限制、红绿灯、车道划分、停靠点等，保证汽车在遵守交通规则的前提下安全行驶。
最后由无人驾驶汽车的“脑”——安装在汽车后备箱内的计算机，将两组数据汇合、分析，并根据结果向汽车传达相应的行驶命令。
多项先进科技确保这款无人驾驶汽车能够灵活换档、加速、转弯、刹车、甚至倒车。在茫茫车海和人海中，它能巧妙避开建筑、障碍、其他车辆和行人，从容前行。
8、谷歌无人驾驶汽车
2014年5月28日Code Conference 科技大会上，Google推出自己的新产品——无人驾驶汽车。和一般的汽车不同，Google 无人驾驶汽车没有方向盘和刹车。2012年4月1日，Google展示了他们的使用自动驾驶技术的赛车。
车顶上的扫描器发射64束激光射线，然后激光碰到车辆周围的物体，又反射回来，这样就计算出了物体的距离。另一套在底部的系统测量出车辆在三个方向上的加速度、角速度等数据，然后再结合GPS数据计算出车辆的位置，所有这些数据与车载摄像机捕获的图像一起输入计算机，软件以极高的速度处理这些数据。这样，系统就可以非常迅速的作出判断。
报告
项目编制单位：北京智博睿投资咨询有限公司
资金申请报告编制大纲（项目不同会有所调整）第一章 无人机项目概况 1.1无人机项目概况
1.1.1无人机项目名称 1.1.2建设性质
1.1.3无人机项目承办单位 1.1.4无人机项目负责人
1.1.5无人机项目建设地点
1.1.6无人机项目目标及主要建设内容
1.1.7投资估算和资金筹措
1.2.8无人机项目财务和经济评论
1.2无人机项目建设背景
1.3无人机项目编制依据以及研究范围
1.3.1国家政策、行业发展规划、地区发展规划
1.3.2项目单位提供的基础资料
1.3.3研究工作范围
1.4申请专项资金支持的理由和政策依据
第二章 承办企业的基本情况 2.1 概况 2.2 财务状况
2.3单位组织架构
第三章 无人机产品市场需求及建设规模 3.1市场发展方向
3.2无人机项目产品市场需求分析
3.3市场前景预测
3.4无人机项目产品应用领域及推广
3.4.1产品生产纲领
3.4.2产品技术性能指标。
3.4.3产品的优良特点及先进性
3.4.4无人机产品应用领域
3.4.5无人机应用推广情况
第四章 无人机项目建设方案 4.1无人机项目建设内容
4.2无人机项目建设条件
4.2.1建设地点
4.2.2原辅材料供应
4.2.3水电动力供应
4.2.4交通运输
4.2.5自然环境
4.3工程技术方案
4.3.1指导思想和设计原则 4.3.2产品技术成果与技术规范
4.3.3生产工艺技术方案
4.3.4生产线工艺技术方案
4.3.5生产工艺
4.3.5安装工艺
4.4设备方案
4.5工程方案
4.5.1土建
4.5.2厂区防护设施及绿化
4.5.3道路停车场
4.6公用辅助工程
4.6.1给排水工程
4.6.2电气工程
4.6.3采暖、通风
4.6.4维修
4.6.5通讯设施
4.6.6蒸汽系统
4.6.7消防系统
第五章 无人机项目建设进度
第六章 无人机项目建设条件落实情况 6.1环保
6.2节能
6.2.1能耗情况
6.2.2节能效果分析
6.3招投标
6.3.1总则
6.3.2项目采用的招标程序
6.3.3招标内容
第七章 资金筹措及投资估算 7.1投资估算
7.1.1编制依据
7.1.2编制方法
7.1.3固定资产投资总额
7.1.4建设期利息估算
7.1.5流动资金估算
7.2资金筹措
7.3投资使用计划
第八章 财务经济效益测算
8.1财务评价依据及范围
8.2基础数据及参数选取 8.3财务效益与费用估算
8.3.1年销售收入估算
8.3.2产品总成本及费用估算
8.3.3利润及利润分配
8.4财务分析
8.4.1财务盈利能力分析
8.4.2财务清偿能力分析
8.4.3财务生存能力分析
8.5不确定性分析
8.5.1盈亏平衡分析
8.5.2敏感性分析
8.6财务评价结论
第九章 无人机项目风险分析及控制 9.1风险因素的识别
9.2风险评估
9.3风险对策研究
第十章 附件
10.1企业投资项目的核准或备案的批准文件； 10.2有贷款需求的项目须出具银行贷款承诺函； 10.3项目自有资金和自筹资金的证明材料； 10.4环保部门出具的环境影响评价文件的批复意见；
10.5城市规划部门出具的城市规划选址意见（适用于城市规划区域内的投资项目）；
10.6有新增土地的建设项目，国土资源部门出具的项目用地预审意见；
10.7节能审查部门出具的节能审查意见； 10.8项目开工建设的证明材料；
报告时汇报工作，反映情况，答复上级疾患询问的公文。
2.报告的特点
（1）汇报性。所有的报告都是用来向上级机关报告工作或情况的，没有下级机关的汇报，也就没有上级机关的决策。发文机关应注意采用“汇报性”的语气。
（2）陈述性。报告属陈述性公文，在表达方式上，只能运用叙述和说明来陈述事项。
3.报告与请示的区别
在实际工作中，报告与请示常被人混淆使用，不少人将请示事项写于报告中，出现了“关于…..的请示报告”一类的标题。必须指出，这是对请示于报告两种公文概念的误解。报告与请示的区别主要表现在下面两点：
（1）性质要求不同。报告为汇报工作，反映情况，答复询问所用，因此报告机关不必等
待上级机关的答复；而请示则是为了某一问题请求上级机关批示或批准的公文，请示机关必定要等待上级机关的明确回复。
（2）行文时限不同。报告行文的时间原则是，可以再事前、事后或工作进行中行文，而
请示则必须在事前行文。
4.报告的类型
根据《办法》对报告的通用规定，报告可以分为汇报工作报告、反映情况报告与答复询问报告3种类型。
（1）汇报工作报告。汇报工作报告包括：汇报例行工作、成绩经验、问题教训、今后打
算，汇报完成上级机关交办事项的结果，汇报执行上级机关指示的进度等工作事项。
（2）反映情况报告。反映情况报告包括：放映本机关、本地区发生的重大事件，带有倾
向性的新问题、新现象、新动向等，它不局限于某项具体工作，通常以陈述情况为主。一般来说，在发生特殊情况、较大事故、突发事故、突发事件时，常常采用这种报告。
（3）答复询问报告。答复询问报告与汇报工作报告、反映情况报告不同的是，答复询问
注册会计师认为被审计单位会计报表符合合法性与公允性，没有在审计过程中受到限制，且不存在应当调整或披露而被审计单位未予调整或披露的重要事项时，应当出具无保留意见的审计报告。
二、保留意见
被审计单位没有遵守国家发布的企业会计准则和相关会计制度的规定，或注册会计师的审计范围受到限制。
当注册会计师认为会计报表就其整体而言是公允的，但还存在对会计报表产生重大影响的情形，会出具保留意见的审计报告。
三、否定意见
当注册会计师确信会计报表存在重大错报和歪曲，以至会计报表不符合国家发布的企业会计准则和相关会计制度的规定，未能从整体上公允反映被审计单位的财务状况、经营成果和现金流量，注册会计师会出具否定意见的审计报告。
四、无法表示意见
只有当审计范围受到限制可能产生的影响非常重大和广泛，不能获取充分、适当的审计证据，以至无法确定会计报表的合法性与公允性，注册会计师才可出具无法表示意见的审计报告。
无法表示意见不同于否定意见，它仅仅适用于注册会计师不能获取充分、适当的审计证据的情形。
如果注册会计师发表否定意见，必须获得充分、适当的审计证据。
无论无法表示意见还是否定意见，都只有在非常严重的情形下采用。
在某些情况下，注册会计师可能通过增加一个强调事项段修正审计报告，而该事项在会计报表中得到更详细的披露和广泛的讨论，增加这一强调事项段并不影响审计意见。
近日，我行开展了担保公司相关业务自查工作。因这些非银行金融机构虽有部分银行功能，但不受监管或少受监管，所以，风险防范更不能松懈。为加强融资性担保公司管理，有效防范小企业贷款风险隐患，我行对有业务合作关系的担保机构及相关小企业贷款风险状况进行全面排查。
针对以上文件要求，我行积极组织实施自查工作。认真的学习融资性担保公司及小企业贷款风险排查的相关文件。了解我行担保公司的基本情况、存在的问题，排查的内容及方法等。各个客户经理依照分管客户的名单对相应的担保公司及小企业进行逐一风险排查。
本次自查主要涉及以下两部分：
一、融资性担保公司的风险排查情况
我行目前合作的融资性担保公司为XXXX。该企业是XXXX共同发起设立的融资性担保机构。通过本次自查，我行查询了XX的申报材料。
在申报材料中，我行真实、完整地披露了担保公司的相关信息，包括公司治理状况、风险管理水平、财务状况资本金到位情况、经营状况、与他行业务合作情况、资信情况等。在合作的过程中，XX均能及时存入相应的保证金，对担保方式进行了分类。针对由担保公司担保的授信业务，我行客户经理查询档案，对所涉的客户基本信息、担保方式、贷款支付、贸易背景等方面的真实性进行审查，重点关注信贷准入政策是否得到执行、信用评级是否准确、授信条件是否严格落实、信贷资金监管是否到位等方面。其三，客户经理对相关信贷客户进行贷后回访，了解企业真实贷款用途，还款能力及方式，与担保公司的合作情况。同时，走访担保公司，了解担保公司资格的合规性、担保能力的充足性、不良情况等，确保风险的充分揭示。其四，客户经理查询客户银行流水及凭证，了解客户的还款来源。严密监视客户还贷来源是否涉及小贷公司、典当行、高利贷等。一旦发生融资还贷行为将立即采取措施，对偶尔发生且经营运转正常的客户将给予风险警示，对频繁融资还贷的客户采取压降授信额度、缩减贷款甚至保全退出等措施，避免信贷资金受损。
本次自查主要涉及以下两部分：
一、与非银行融资机构的业务往来 从担保公司
我行主办的担保机构共XX户，为XX。XX是经XX市政府批准，由XX共同发起成立的担保公司。该公司注册资金为XX万元，其中国有企业出资XX万元，占股XX%。依据通知要求，我行对XX担保公司进行了自查，情况如下：
（1）担保人信息真实，担保机构准入规范，评级为XX，真实反映客户情况，等级评定准确，资本金也已全部到位。
（2）在开展相关业务合作前，与xx银行签署担保合作协议，其中涵盖了双方的权利义务、担保对象、担保的业务范围、担保的额度、担保风险保证金及其管理、相关业务操作程序等相关约定。
（3）XX担保公司的担保放大倍数未超过最高担保放大倍数，符合规定。（4）XX担保公司的保证限额为XX亿，担保余额为XX万元；其担保的xx银行债权本息未超过保证限额。我行按季对担保机构代偿率进行监测。
（5）XX担保公司在我行开立了保证金账户并签署了《保证金质押合同》，缴存了相应的风险保证金。单笔业务保证金缴存比例未低于10%的要求。
从对担保公司作为担保人的授信业务角度分析，我行非银行融资机构的授信业务仅包含担保公司作为担保人的授信业务，无信贷客户与非银行融资机构的资金往来的现象发生。截至XX月XX日，我行由担保公司作为担保人的授信业务共涉及XX户，占比XX，XX笔，金额总额为XX万元，其中XX担保公司共担保XX户，XX笔，其他均由其他担保公司作为担保人。业务总体风险状况为正常。
[转]开题报告样本及相关说明
唐山职业技术学院毕业设计(论文)开题报告10月20日选题膀胱冲洗与非冲洗患者尿路感染的临床调查系护理系专业年级级护理×班学生姓名×学生学号051061537本选题的意义及目前研究状况：1.研究目的和意义：对昏迷、意识障碍、截瘫的病人，长期留置尿管是解决排尿异常及观察尿量最基本的方法，而泌尿系感染是留置尿管病人常见的并发症。为了尽可能地减少泌尿系感染，在临床护理工作中除了导尿技术严格无菌、加强对留置尿管的护理，保持尿道通畅外，进行膀胱冲洗是必要的护理方法。对需长期留置尿管患者采用膀胱冲洗和非膀胱冲洗两种护理方法，对尿路感染发病率和主要致病菌进行分析，以便掌握尿路感染发生趋势，指导预防和控制尿路感染。2.目前该选题研究现状(文献综述)膀胱冲洗是一项无菌操作技术，也是预防泌尿系感染的方法之一。但近年来高沛[1]认为，冲洗液的流动，少量的细菌能被冲走，使细菌不易生长，并且抗菌药物或消毒剂对细菌有抑制作用，这样就可以达到预防泌尿系感染的目的。但常会民等[2]通过探讨关于膀胱冲洗的效果以及冲洗的间隔时间，发现膀胱冲洗是个耗时及浪费的措施，冲洗液对膀胱壁会产生机械性损伤，操作时易增加接尿口的污染机会，并使导尿管管腔中尿液逆流入膀胱，集尿系统的反复开放，增加了经冲洗液、冲洗管和护士的手等途径外源性感染机会，增加泌尿系感染的机会，而每周膀胱冲洗1次或2次，可降低泌尿系感染。研究内容(内容、结构框架以及要突破的难点)：内容：(一)膀胱冲洗的方法(二)留置导尿感染的常发原因(三)膀胱冲洗对预防尿路感染的意义研究方法、手段：1.对照研究法2.查阅文献法研究计划：1.月~3月确定需要长期留置导尿的患者为研究对象，搜集相关资料。2.203月-4月对资料进行统计学研究，整理分析，做出小结，形成论文3.年4月-5月论文定稿参考文献：[1]高沛.塑料尿袋细菌生长的检测分析.实用医学杂志,1992,8(10)：8-9.[2]常会民,李健珍,陈育红,等.膀胱冲洗与非冲洗患者尿路感染的临床研究.中华医院感染学杂志,,10(6)：435-436.[3]周蓉,王征,程金莲,姚文芳.膀胱冲洗预防泌尿系感染的护理进展.护理研究杂志,,20(3)下旬版：760-761.[4]王粤湘.膀胱冲洗的`护理进展.现代护理杂志，2006,12(25)：2387-2388.指导教师意见：签名：年月书写毕业论文开题报告的有关说明1.研究目的和意义：即为什么要研究、研究它有什么价值。一般可以从现实需要方面去论述，指出现实当中存在这个问题，需要去研究、去解决，本选题的研究有什么实际作用，然后，再写选题的理论和学术价值。2.目前该选题研究状况(文献综述)：“文献综述”是对学术观点和理论方法的整理，应掌握其研究的广度、深度、已取得的成果;其次，文献综述是评论性的，要带有作者本人批判的眼光来归纳和评论文献，即别的学者是如何看待和解决你提出的问题的，他们的方法和理论有什么缺陷?从而确定有待进一步研究的问题，确定本选题研究的平台(起点)、研究的特色或突破点。因而，文献综述可包括以下内容：(1)理论的渊源及演进过程;(2)国内、外有关研究的综述;(3)本人对以上综述的评价。总之，是他人在你这个研究课题上做过哪些研究，得出什么观点，总结出什么方法，请你进行介绍。3.研究内容(内容、结构框架以及要突破的难点)：研究内容要具体、明确。要学会把选题进行分解，一点一点去做。研究内容的确定一是根据研究目标(即选题最后要达到的具体目的，要解决哪些具体问题。)来确定;二是从现状研究、归因研究、应用(方法)研究或对策研究几方面来确定。现状研究是基础;归因研究是为了寻找解决问题的突破口;应用(方法)研究或对策研究是研究的重点。4.研究方法、手段：有观察法、调查法、实验法、经验总结法、个案法、比较研究法、文献资料法等几种。确定研究方法时要叙述清楚“做些什么”和“怎样做”。如要用调查法，则要讲清调查的目的、任务、对象、范围、调查方法、问卷的设计或来源等。5.研究计划：也就是选题研究在时间和顺序上的安排。一般包括：(1)整个研究拟分为哪几个阶段;(2)各阶段的起止时间;(3)各阶段要完成的研究目标、任务;(4)各阶段的主要研究步骤等。
