车辆股份协议书（精选7篇）
甲方： 乙方：
兹有甲乙双方共同出资购买一部重型货车，经双方友好商量，共同订以下协议书：
一、双方购买重型货车，车号：___________,挂靠_________________________，人民币___________，小写：______________。甲乙双方按股份出资，甲方百分______，乙方百分______，流动资金：____________。
二、车辆的财产所有权按出资比例所有，车辆营运所创下的利润和责任同样按股份比例分担。
三、甲乙哪方派车哪方就要负责运费结算，每月最后一天结算，每月结算一次，工资和利润一次性付清。
四、在营运过程中，如有发现途中有偷油，偷换车俩零部件等偷窃行为，没收偷窃人车辆股金，并取消相应股份。
甲方：
乙方：
2011年6月29日, 斯凯孚 (SKF) 与马鞍山钢铁股份有限公司在南京签署了战略性合作伙伴协议书, 以扩大双边合作范围, 充分利用双方的竞争优势。双方此前已建立良好的合作伙伴关系, 通过签署新的合伙伙伴协议书, 将进一步巩固加强现有的合作关系, 加强服务方面的合作并进一步围绕降低总体拥有成本及可持续性发展开展合作。
SKF服务部总裁万达联 (Vartan Vartanian) 说:“我坚信, 我们将与马鞍山钢铁股份有限公司及中国的其他客户建立更具综合性、更加巩固的战略性合作关系, 这与SKF服务部的长期目标是一致的, 有利于为我们的客户传递增值解决方案, 运用SKF先进的服务和技术能力帮助客户提高生产力, 增加经济效益。”
马鞍山钢铁股份有限公司副总经理丁毅表示:“SKF不仅提供高质量的轴承, 在密封件、润滑、服务方面都有很好的建树, 并且在中国钢铁行业有很好应用, 双方可以进一步加强合作, 提升合作水平, 今后双方合作会更上一个台阶。”
4月25日，中房股份的定增方案出炉。中房股份拟募资9.5亿元，用于收购江苏国盛恒泰能源发展有限公司（以下简称“江苏国盛”）90%股权及补充流动资金，以转型煤层气开发。
在房地产行业持续调整的时刻，经营陷入困境的中房股份选择转型，公司希望通过此次收购的能源业务重振业绩。其转型能否成功？
在增发方案中，被收购资产方作出了盈利承诺，未来3年累计实现的扣非后的净利润将不低于5.7亿元。
但这一业绩承诺的达成却比较困难。实际上，煤层气开采一直面临矿权重叠和工艺不成熟的困难，我国煤层气开发进度缓慢。中房股份的“煤层气开发梦”很有可能“梦碎”。
募资近10亿杀入煤层气领域
4月25日，中房股份披露了定向增发预案，公司拟以6.84元/股的价格非公开发行1.4亿股，募集资金总额不超过9.6亿元，用于收购江苏国盛90%的股权及补充流动资金。
以2014年3月31日为基准日，江苏国盛全部股东权益的预估值约为9.15亿元，90%股权对应的预估值约为8.24亿元。在此基础上，各方一致同意标的资产转让价格不超过8.1亿元。
中房股份对进军能源行业抱有极大的期望。《投资者报》记者采访到公司证券部人员，他表示：“公司进入煤层气开发、生产和销售行业，一方面推动公司业务实现战略转型，有效规避公司房地产业务长期停滞对于公司生产经营的不利影响，有利于公司经营业绩的长期稳定增长；另一方面，籍此并购机遇，公司能够利用上市公司资本平台、公司治理和管理经验优势，实现公司在煤层气行业的市场扩张和业绩提升。”
中房股份原主营业务为房地产开发，主要在华北及北京等地区开发住宅小区，并积极参与城市的危房改造、经济适用房建设等项目。
但自2008年以来，中房股份的房地产开发业务长期处于停滞状态。《投资者报》记者查阅公司2012年年报以及2013年半年报发现，其近两年无新的在建项目，土地储备少，主要收入为出租房屋租金收入，房地产主营业务面临困境。
中房股份2014年一季报显示，公司实现营业收入482.9万元，同比增加111%，主要系报告期内销售商品房收入增加所致；实现净利润-449万元，同比下降60%。中房股份称，虽然当期营业收入增加，但营业成本和管理费用也相应增加，使得公司亏损扩大。
房地产行业的调整，让经营陷入困境的中房股份选择转型，其能否借此华丽转身令人关注。
事实上，从今年1月起，中房股份公司就开始停牌筹划通过资产重组涉足煤层气领域。
2月18日，中房股份发布公告，公司拟采用现金方式及（或）非公开发行股份购买资产的方式，收购山西省古交市境内优质煤层气资产及云南省曲靖市境内焦炉煤气制取天然气资产。
不过后来并购案出现波折。中房股份3月21日发布的公告显示，因与焦炉煤气制取天然气资产的持有方就相关收购事项未能达成一致意见，故上述资产不纳入收购范围。公司收购的标的拟定为江苏国盛，该公司持有山西省古交市境内优质煤层气资产权益。
PSC合同本属于泛亚能源
为了解更多并购详情，《投资者报》记者来到江苏国盛位于北京的办公地址泰康金融大厦23层，希望采访到公司的相关负责人。
不过根据公告中的上述公司地址，记者并未找到江苏国盛。反而看到另一家公司泛亚大陆能源技术有限公司（以下简称“泛亚能源”）。泛亚能源的工作人员王琛告诉记者：“江苏国盛和泛亚能源共用地点办公，属于关联公司。” 记者调查发现，两家公司确系同一实际控制人控股的关联公司。
江苏国盛通过全资子公司古交市国盛恒泰煤层气开发利用有限公司（以下简称“古交国盛”）与中联煤层气有限责任公司（以下简称“中联公司”）签订《中华人民共和国山西省古交地区煤层气资源开采产品分成合同》（以下简称“PSC 合同” ），从事古交煤层气合作开发项目。据记者了解，PSC合同原本并不属于古交国盛，而是属于泛亚能源。
对此，江苏国盛的公共关系部经理范晓鹏解释称，“泛亚能源是2007年PSC合同的签约方。为便于PSC合作项目单独的核算与投资融资，所以特地成立了江苏国盛作为独立的项目公司。2011年4月，PSC合同转让给了江苏国盛。2014年该合同又转给江苏国盛的全资子公司古交国盛。”
根据古交国盛与中联公司签署的 PSC合同，双方将联合对古交煤层气进行开发：PSC 合同工区位于山西省中部古交市的西山煤田，合同区面积为552平方公里。《第一财经日报》报道显示，2007年中联公司划出640平方公里与泛亚能源合作。
对比可知，上述关于古交煤层气的合作开发权益面积存在近百平方公里的差异，泛亚能源是否把古交煤层气的合作开发权益面积全部转让给了江苏国盛？
范晓鹏解释：“古交国盛与中联公司签署的PSC合同中约定PSC合同区面积为552平方公里，泛亚能源在古交煤层气的合作开发权益面积已全部转给江苏国盛。”他对于上述开发面积存在的差异并未作出更多解释。
股份赠与协议
甲方（赠与方）：
身份证号：
乙方（受让方）：
身份证号：
甲乙双方本着平等互利的原则，经友好协商，就甲方名下公司的股份赠与乙方事宜，达成如下协议：
一、股份赠与份额及方式
1.甲方同意将（现在及未来）名下所有公司甲方所持股份的10%股权赠与给乙方，乙方同意受让上述股份。
2.甲方以无偿的方式赠与上述股份给乙方，并由乙方任受赠与股份的公司的经理职位。
3.甲方赠与乙方公司股份后，不在工商行政管理部门办理股权变更登记手续，但须由该公司向乙方出具《出资证明书》，乙方取得该公司的股东地位。视为甲方赠与乙方股份事宜完成。
4.如此项赠与需征得公司其他股东同意的，甲方应负责取得该项同意。
5.甲方赠与乙方股份的手续应于本协议签订之日后
日内完成或者甲方新成立公司的营业执照办理下来后
日内完成。逾期视为甲方违约。
二、双方保证条款
1.甲方保证所赠与给乙方的股份是甲方在公司的真实出资，是甲方合法拥有的股权，甲方拥有完全的处分权。甲方保证对所转让的股份，没有设置任何抵押、质押或担保，并免遭任何第三人的追索。否则，由此引起的所有责任，由甲方承担。
2.甲方赠与乙方其股份后，其在公司原享有的权利和应承担的义务即随股份赠与而转由乙方享有与承担，乙方即成为公司股东，按其股权比例获取利润、分担亏损。
3.乙方承认所参股的公司的章程及本合同规定，保证按章程及本协议规定履行义务和责任。
三、违约责任
如果本协议任何一方未按本协议的规定，适当地、全面地履行其义务，应单向守约方支付违约金
元，守约一方由此产生的任何责任和损害，应由违约一方予以赔偿。
四、法律适用和争议解决
1.本协议受中华人民共和国法律管辖并按其解释。
2.凡因本协议引起的或与本协议有关的任何争议，如本合同的效力、履行、违约及解除等，双方均应友好协商解决。
3.如若协商不成，任何一方均可向乙方任何一家参股公司的住所地法院提起诉讼。
五、合同生效的条件和日期
本协议经双方签字后生效。
六、本合同一式二份，双方各执壹份，均具有同等法律效力。
甲方：
乙方：
日期：
日期：
股份转让协议书1
转让方：
受让方：
公司自成立以来，由于经营管理不善，目前累计亏损__万元，由于自身原因c提出转让其持有的所有股份请求，经股东会议研究，同意其转让持有所有的`股份，经协商达成如下协议：
股东c转让所持有向导科技30%的股份，股东会根据公司财务现状作价，30%的股份为人民币：0.396万元。同时股东c按亏损比例拿出
0.33万元弥补公司亏损。
c转让所有股份以后，公司股东a吸纳c17%的股份而持有公司51%的股份，b吸纳c16%的股份而持有公司49%的股份，公司盈亏由股东a及股东b负责，与c不再有任何关系。
a为公司法定代表人，b负责技术。公司盈亏及所需资金按投资比例分担。
本协议一式三份，由a
b
c各持一份。
本协议由a
b
c三人共同签字后生效。
未尽事宜协商解决。
股份转让协议书2
转让方：___________________________
受让方：___________________________
经双方协商，并经公司股东会批准，就__________________公司股份转让事宜达成如下协议：
一
转让方将其在__________________公司(以下简称公司)_______%的股份(人民币_________元)依法转让给受让方。
二
受让方同意接受该转让的股份。
三
转让价格为人民币_________元，受让方在本协议签订之日起_________日内以现金方式(或其它形式)支付给转让方。
四
本协议签订后，公司在规定的时间内向工商行政管理机关申办变更登记，自工商行政管理机关核准登记之日起，公司向受让方签发《出资证明书》，受让方成为公司股东，依法享有股东权利，承担股东义务和相关民事责任。
五
本协议一式肆份，经双方签字(或盖章)后生效。
转让方(盖章)：_______
受让方(盖章)：_______
代表(签字)：_________
代表(签字)：_________
_________年____月____日
_________年____月____日
签订地点：_____________
签订地点：_____________
股份转让协议书3
转让方(甲方)：
身份证号码：
地址:
受让方(乙方):
身份证号码：
地址：
______________
(以下简称“企业”)于_____
年___月
___日设立，由甲方个人投资并经营，企业财产属甲方个人所有，并依法享有处分权。甲方愿意将企业全部资产整体转让给乙方，现甲乙双方根据《中华人民共和国个人独资企业法》和《中华人民共和国合同法》的规定，就转让事宜达成如下一致意见：
一
转让价格及转让款的支付期限和方式：
甲方以人民币
_____万元的价格将企业全部资产整体转让给乙方。
乙方应于本协议书生效之日起___日内以______的方式将上述款项支付给甲方。
二
甲方保证对企业资产享有完全所有权和处分权，若企业资产存在瑕疵并因此给乙方造成损失的，由甲方承担相应的法律责任。
三
转让的效力：
本协议书自双方签字之日起生效，并在15日内到工商机关办理变更登记，办理投资人变更登记后，甲方不再作为该企业的投资人，乙方作为投资人并对企业全部财产享有所有权和处分权。企业转让前的债权
债务由甲方承担，转让后的债权
债务由乙方承担。
四
违约责任：
双方必须自觉履行本协议，任何一方未按协议书的规定履行义务，应当依照法律的规定承担相应责任。
如乙方不能按期支付转让款，每逾期一天，应向甲方支付逾期部分转让款的万分之
___的违约金。如因乙方违约给甲方造成损失，乙方应承担相应责任。
五
甲乙双方经协商一致，可以变更或解除本协议书。经协商变更或解除本协议书的，双方应另签订变更或解除协议书。
六
争议解决方式：
因履行本协议书所发生的争议，甲乙双方应友好协商解决，如协商不成，依法通过诉讼(由企业注册地法院管辖)途径解决。
七
本协议书一式叁份，甲乙双方各执1份，提交工商机关办理变更登记1份。
转让方(甲方)：
受让方(乙方)：
****年**月**日
****年**月**日
股份转让协议书4
出让方：
受让方：
企业名称：
(以下简称“企业”)
一
出让方以人民币________万元的价格将其在“企业”的全部资产转让给受让方。
二
出让方保证对上述资产拥有所有权及完全处分权，保证在资产上未设定抵押
质押，保证资产未被查封，保证资产不受第三人之追索，否则，出让方应承担由此引起的一切经济和法律责任。
三
自本协议书生效之日起，出让方不再对“企业”全部资产享有所有权及相关的权益，受让方对“企业”全部资产享有所有权及相关的权益。
四
本协议书自双方签字之日起生效，到工商部门办理变更登记手续。
出让方(签字)：
受让方(签字)：
****年**月**日
股份转让协议书5
股权转让协议
转让方：
(以下简称甲方)
受让方：
(以下简称乙方)
(企业名称)于____年_月_日在__设立，注册资金为人民币___万元。甲方占有(企业名称)100%的企业产权及相关权益，甲方愿意将其占(企业名称)100%的企业产权及相关权益转让给乙方，乙方愿意受让。现甲
乙方根据《中华人民共和国个人独资企业法》和《中华人民共和国合同法》的规定，经协商一致，就转让企业整体产权及相关权益事宜，达成如下协议：
第一条
股权转让
甲方同意将其在公司所持股权，即公司注册资本的%转让给乙方，乙方同意受让。
甲方同意出售而乙方同意购买的股权，包括该股权项下所有的附带权益及权利，且上述股权是清洁股权，即该股权没有设定任何(包括但不限于)留置权
抵押权及其他第三者权益或主张。
协议生效之后，甲方将对公司的经营管理及债权债务不承担任何责任
义务。
第二条
股权转让价格及价款的支付方式
甲方同意根据本合同所规定的条件，以人民币(以下币种相同)
元将其在公司拥有的%股权转让给乙方，乙方同意以此价格受让该股权。
乙方同意按下列方式将相应价款支付给甲方：
乙方同意在本合同双方签字之日向甲方支付
元;在甲乙双方办理完工商变更登记后,乙方向甲方支付剩余的价款
元。
第三条
甲方声明
甲方为本协议第一条所转让股权的唯一所有权人。
甲方作为公司股东已完全履行了公司注册资本的出资义务。
自本协议生效之日起，甲方完全退出公司的经营，不再参与公司财产
利润的＇分配。
第四条
乙方声明
乙方以出资额为限对公司承担责任。
乙方承认并履行公司修改后的章程。
乙方保证按本合同第二条所规定的方式支付价款。
第五条
股权转让有关费用的负担
双方同意办理与本合同约定的股权转让手续所产生的有关费用，由
方承担。
第六条
有关股东权利义务包括公司盈亏(含债权债务)的承受
从本协议生效之日起，乙方实际行使作为公司股东的权利，并履行相应的股东义务。必要时，甲方应协助乙方行使股东权利
履行股东义务，包括以甲方名义签署相关文件。
从本协议生效之日起，乙方按其所持股权比例依法分享利润和分担风险及亏损。
第七条
协议的变更和解除
发生下列情况之一时，可变更或解除本协议，但甲乙双方需签订变更或解除协议书。
由于不可抗力或由于一方当事人虽无过失但无法防止的外因，致使本协议无法履行;
一方当事人丧失实际履约能力;
由于一方违约，严重影响了另一方的经济利益，使合同履行成为不必要;
因情况发生变化，当事人双方经过协商同意;
合同中约定的其它变更或解除协议的情况出现。
第八条
违约责任
如协议一方不履行或严重违反本协议的任何条款，违约方须赔偿守约方的一切经济损失。除协议另有规定外，守约方亦有权要求解除本协议及向违约方索取赔偿守约方因此蒙受的一切经济损失。
如果乙方未能按本合同第二条的规定按时支付股权价款，每延迟一天，应按延迟部分价款的‰支付滞纳金。乙方向甲方支付滞纳金后，如果乙方的违约给甲方造成的损失超过滞纳金数额，或因乙方违约给甲方造成其它损害的，不影响甲方就超过部分或其它损害要求赔偿的权利。
第九条
保密条款
未经对方书面同意，任何一方均不得向其他第三人泄漏在协议履行过程中知悉的商业秘密或相关信息，也不得将本协议内容及相关档案材料泄漏给任何第三方。但法律
法规规定必须披露的除外。
保密条款为独立条款，不论本协议是否签署
变更
解除或终止等，本条款均有效。
第十条
争议解决条款
甲乙双方因履行本协议所发生的或与本协议有关的一切争议，应当友好协商解决。如协商不成，任何一方均有权按下列第种方式解决：
将争议提交__仲裁委员会仲裁，按照提交仲裁时该会现行有效的仲裁规则进行仲裁。仲裁裁决是终局的，对甲乙双方均有约束力。
各自向所在地人民法院起诉。
第十一条
生效条款及其他
本协议经甲
乙双方签字盖章之日起生效。
本协议生效后，如一方需修改本协议的，须提前十个工作日以书面形式通知另一方，并经双方书面协商一致后签订补充协议。补充协议与本协议具有同等效力。
本协议执行过程中的未尽事宜，甲乙双方应本着实事求是的友好协商态度加以解决。双方协商一致的，签订补充协议。补充协议与本协议具有同等效力。
本协议之订立
效力
解释
终止及争议之解决均适用中华人民共和国法律之相关规定。
甲
乙双方应配合公司尽快办理有关股东变更的审批手续，并办理相应的工商变更登记手续。
本协议正本一式四份，甲乙双方各执一份,公司存档一份,工商登记机关一份,具有同等法律效力。
转让方(甲方)：
住所:
身份证号：
联系电话：
受让方(乙方)：
住所:
身份证号：
联系电话：
合伙人：乙(姓名)___________________，性别______，身份证号码：__________________住址：___________________。
合伙人本着公平、平等、互利的原则订立合伙协议如下：
第一条甲乙双方共同出资购买_______品牌________型号的车辆一辆(以下简称为“合伙车辆”)，合伙车辆裸车总价款为___________元，甲出资________万元，乙出资________万元，各占投资总额的___%、___%。
第二条 本合伙依法组成合伙购买车辆，由甲负责办理登记。
第三条 合伙双方共同经营、共同劳动，共担风险，共负盈亏。
1、车辆盈余按照各自的投资比例分配。
2、债务按照各自投资比例负担。任何一方对外偿还债务后，另一方应当按比例在十日内向对方清偿自己负担的部分。
3、甲方因需联系货源、应酬等一些业务工作。车辆每趟(往返为一趟)附加陆百元为甲方固定费用。
4、该车驾驶员确定为乙方，该车驾驶员的工资由甲、乙双方共同支付。
5、驾驶员工资按照总运费扣除罚款、轮渡费、信息费后的百分之十
6、分红按每叁个月结算一次。
第四条他人可以入伙，但须经甲乙双方同意，并办理增加出资额的手续和订立补充协议。补充协议与本协议具有同等效力。
第五条 出现下列事项，合伙终止：
(一)合伙期满;
(二)合伙双方协商同意;
(三)合伙经营的事业已经完成或者无法完成;
(四)其他法律规定的情况。
第七条 本协议未尽事宜，双方可以补充规定，补充协议与本协议有同等效力。
第八条 本协议一式×份，合伙人各一份。本协议自合伙人签字(或盖章)之日起生效。
甲方合伙人：_______(签字)
乙方合伙人：_______(签字)
一：为了本店的发展壮大，充分利用各合伙人广泛的资源优势和发展各合伙人相关能力，实现资源共享，优化组合，共同完成多赢的局面。
二：本合伙期限为——年自——年——月——日至——年——月——日为止。
合伙人——以现金出资，共计人民币——元整.合伙人——以现金出资，共计人民币——元整.合伙人——以现金出资，共计人民币——元整.共计投资——元整。
三：合伙期间各合伙人的出资为共有财产，不得随意请求分割，合伙终止后各合伙人的住资为个人所有居时予以返还。合同期间如有股东强行退股则只能予以
返还30/100投资资金。
四：所有合伙人都有权参与合伙事业的管理,共同决定合伙重大事项。
五：合伙人之间如发生纠纷，应共同协商，本店有利于合伙事业发展的原则予以解决，如协商不成可以诉诸法院。
六：如本店经营得利欲扩大规模《开分店》本店股东优先参与入股事宜。店内股东当遵循店内负责人人员调动与安排，不得自主选择从事，另股东股份在从业期间股份股权不的得随意谦让他人。
七：当本店事业稳定，人员充足则各股东可离店从事各自事业本店不予负责，另当本店员工不足事业处上升期间各股东不得擅离本店，如强行离开致使合伙造成损失的应予以赔偿。
八：本店从业期间如本店发生重大事故或因工作失误造成店内重大损失当由店内股东共同负责。
九：盈余分配，以...出资额...为依据，按比例分配。合伙债务先由合伙财产偿还，合伙财产不足偿还时以各合伙人的...资额为倨按比例承担。
十：本合同如有未尽事宜应由合伙人集体讨论补充或修改，补充和修改的内容与本合同具有同等效力。
本合同合伙人各执一份，签署立即生效。
合伙人————合伙人————合伙人————合伙人————
合伙人————合伙人————合伙人————
当前,汽车电子化程度不断提高,大量采用基于微处理器的电控单元(ECU)对汽车的各个功能模块进行信息采集及控制。由于ECU数量众多,为了提高信号的利用率,要求在不同的ECU间,大量的数据状态信息能够实现共享,大量的控制信号能够实时交换。同时,车载多媒体设备、虚拟数字仪表等产品也需要实时获取车辆工况信息。因此传统线束已远远不能满足这种需求。
CAN总线及基于CAN的车辆通信应用层协议提供了解决上述问题的途径。目前SAE J1939是汽车行业应用最为广泛的CAN应用层协议之一。本文提出的基于CAN和SAE J1939的车辆信息采集与诊断模块能够实时获取车辆的车速、油压、制动压力、发动机转速等重要信息,在车辆发生故障时及时定位车辆故障,并可集成到车载多媒体、虚拟仪表等产品中,为车辆驾驶人员提供直观实时的车辆工况。
1 SAE J1939协议介绍
SAE J1939协议是美国汽车工程师协会(SAE)在CAN2.0B协议基础上制定的客车和重型货车网络通信应用层协议,在目前汽车电子网络中得到广泛应用。该协议采用CAN总线的数据帧封装其数据信息,并明确规定了汽车内部各ECU的名称、地址、通讯协议、优先级等信息,使用多路复用技术为车辆各传感器、执行器和控制器提供建立在CAN总线基础上的标准化高速网络连接,在不同的ECU间实现高速数据共享,以期有效减少线束数量并提高车辆电子控制系统的灵活性、可靠性、可维修性。目前,车辆的ECU产品大都带有遵循SAE J1939协议的CAN总线接口。这为车辆信息的快速采集和故障的在线诊断定位提供了便利[1]。
1.1 SAE J1939报文格式
SAE J1939在通讯中是负责数据传输的传输协议,其功能分为数据的拆分打包和重组及连接管理两部分。其数据帧是以PDU(协议数据单元)为单位传送信息,每个PDU相当于CAN协议中的一帧。PDU由29位标识符和0~8个字节的数据所组成,如表1所示。SAE J1939利用29位标识符(CAN扩展帧)提供一种完整的网络定义。表1中,P位为决定报文优先级的前3位;R是保留位;DP是数据页位;PF场识别两个PDI格式(PDU1、PDU2);替代远程请求位SRR和标识符扩展位IDE在CAN2.0B中己详细定义,并未包含在PDU内;PS场由PF值决定其包含一个目标地址(DA)还是包含一个对PDU格式PF的组扩展(GE);SA为源地址[2]。
1.2 SAE J1939应用层
应用层定义了针对车辆应用的信号(参数)和报文(参数组)。应用层通过参数描述信号,给每个参数分配了一个19位的可疑参数编号(SPN);此外还通过参数组描述报文,给每个参数组分配了一个24位的参数组编号(PGN)。SPN用来标识与ECU相关的故障诊断元素、部件或参数组中参数;PGN用来唯一标识一个特定参数组。除已分配的参数和参数组外,用户还可通过分配未使用的SPN给自定义参数和定义专有报文对应用层进行补充。
2 模块设计开发
2.1 硬件电路设计
设计的模块由微控制器、CAN总线接口、信号采集处理电路、接口电路等部分组成,如图1所示。在实际的车载环境中,此模块通过CAN总线获取报文,并根据SAE J1939协议计算得出车辆的发动机转速、节气门开度、水温以及故障代码等信息,而燃油量、转向泵压力、制动气压等其它信息则从相应传感器以模拟量、开关量、脉冲量等形式获取,在经过信号采集处理电路进行分压滤波整形处理后直接送往微控制器进行A/D变换处理。这些信息经过微控制器计算处理后通过USB和UART接口传送给车载多媒体设备或虚拟数字仪表设备。
主控处理器采用ST公司的STM32F103C8T6,它基于ARM公司新一代32位Cortex-M3内核,可提供1.25 DMIPS/MHz的处理能力,内部带有ADC、I2C、UART、USB等外围接口,特别是其内部带有支持CAN 2.0B协议的CAN控制器,位速率达1Mb/s,具有两个接收FIFO,3级14个可调节的滤波器,可收发11位标准帧或29位扩展帧[3]。因此可以省去类似设计中必须带有的CAN协议接口器件SJA1000,大大降低了外围电路的成本。
图2给出了模块CAN总线接口部分的电路。系统采用带隔离及TVS保护的通用CAN收发器CTM8251T为CAN控制器与物理总线之间提供接口,CTM8251T内部集成了信号隔离电路和所有必需的CAN电平转换电路,具备差动发送和接收功能,同时带有TVS保护,可以支持最高1Mb/s的通讯速率,单芯片实现了CAN节点的数据收发、隔离、保护功能;从而省却了传统设计中采用的光电耦合器件、DC-DC隔离、CAN收发器等多种器件,既简化了设计又节约了成本。
汽车的电磁环境非常复杂,既有内部各模块之间的相互干扰(包括雨刮器、冷却风扇电机、发电机等产生的传导干扰、辐射干扰),也有外界对其产生的干扰(环境电磁场、人体放电和大自然的干扰雷电)。因此本模块的设计主要采用了以下几个方面的抗电磁干扰措施:首先,加装铁氧体互感器件抑制线路板的辐射和外部传导干扰;其次,采用了带隔离及过压保护功能的CAN接口器件;再次,在输入电源处采用TVS管抑制外部传导干扰。
2.2 软件设计
系统的软件设计采用Keil Real View MDK-ARM环境编写,通过J-Link调试仿真器与STM32 F103C8T6的JTAG接口连接,实现在线仿真调试。
ST公司为STM32系列微控制器开发了专门的固件库和接口函数,大大简化了软件开发的过程[4]。系统上电后首先对微控制器的RCC(重启和时钟控制)模块以及NVIC(嵌套向量中断控制器)模块进行初始化,并使能CAN中断,设置CAN屏蔽码和验收码。CAN模块的初始化过程是这样的:a.根据C A N节点相关信息初始化一个CAN_Init Type Def型结构,并调用CAN_Init函数对CAN接口进行初始化;b.创建CAN_Filter Init Type Def结构体,调用CAN_Filter Init函数对CAN过滤器进行初始化;c.调用CAN_ITConfig函数对CAN中断源进行使能设置。系统初始化完成后,等待CAN总线接收中断的产生,并判断总线数据是否满足屏蔽条件,将29位标识符报文与验收码、屏蔽码值逐位比较,屏蔽码用于定位相关位(0为相关,1为不相关)。仅当标识符中的相关位与验收码相应位相同时,系统才接收报文;如满足屏蔽条件则从寄存器读取数据并存入缓冲区,并通过CAN_Receive函数读取相应数据,再根据SAE J1939协议判断计算车辆工况及故障代码等信息,处理后通过USB或串行口发送到车载多媒体设备和虚拟仪表进行显示。例如:接收的数据为0C FE F2 00 xx xx xx 0D 15 xx xx xx(xx为任意数据),若验收码为0x00000000,屏蔽码为0x1FFFFFFF,则接收该报文。根据SAE J1939-71协议[5],此报文为PGN65266,来自发动机ECU;可以得知第4、5字节为平均油耗,并遵循低位在前高位在后的传输方式,计算出车辆平均油耗=原始数×分辨率+偏移量=5389×1/512+0=10.5km/L。同理可计算其他车辆工况数据。图3为CAN总线数据接收程序流程图。
3 结语
本文介绍了基于CAN总线和SAE J1939协议的车辆信息采集与诊断模块的设计开发过程,利用STM32F103C8T6微控制器和CAN隔离收发器CTM8251T等器件实现了车辆信息的实时采集,最大限度地利用了器件本身的接口功能并降低了外围电路的成本。本模块工作稳定、性能可靠,软件各部分功能运行完好,并可与影音娱乐产品和虚拟仪表产品相互结合,有一定的实用价值。随着汽车电子化程度的不断提高,CAN总线和SAE J1939协议必将得到更为广泛的应用。
摘要：本文在CAN总线技术与SAE J1939协议的基础上,提出了基于Cortex-M3内核微控制器的车辆信息采集与诊断模块系统设计。详细介绍了SAE J1939协议的报文及内容格式,以及系统硬件、软件开发过程,并指出了设计中需要注意的环节。该模块通过对CAN总线及各传感器数据的读取和处理,能够稳定可靠地提供车辆工况数据,并可集成到车载多媒体系统和虚拟数字仪表等其他车载产品中。
关键词：车辆工程,SAE J1939协议,CAN总线,Cortex-M3
参考文献
[1]SAE J1939.Recommended practice for a serial control and communications vehicle network[R].Society of Automotive Engineers,2005.
[2]SAE J1939-21:Data Link Layer[R].Society of Automotive Engineers,2001.
[3]ST Microelectronics National.STM32F103x8LP3913DataSheet[EB/OL].http://www.st.com,2007.
[4]ST Microelectronics National.ARM-based32-bit MCU STM32F101xx and STM32F103xx STM32firmware library User manual[EB/OL].http://www.st.com,2008.
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