叉车技术参数（精选9篇）
2005年，当国内众多企业都投入到袋装叉车产品研制生产，挤抢市场份额时，王国新也正以企业家特有的敏锐在苦苦思索发展壮大之路。为抢占市场竞争制高点，王国新果断决策，对第一代叉车产品重新审视并进行改进，相继研制开发出第二代、第三代袋装产品叉车及免烧砖厂专用叉车，使产品广泛适用于水泥、化肥、粮食、饲料等袋装产品生产企业及免烧砖生产企业。改进后的叉车性能更稳定，使用更方便，与原产品相比，新产品不仅保持原产品的性能和特色，而且技术水平更高，使用性、适用性、稳定性更强，使用领域更广阔。2007年，王国新又带领科研攻关人员成功研制出新型装车机，该装车机流线设计、四轮驱动、动力强劲，操作简便、运动灵活，可以在不采用底托的情况下，将库房已码好的袋装产品直接叉起装车，不倒摞，不烂袋，是水泥、化肥、粮食等袋装产品生产企业的首选机械。在王国新的带领下，公司已研发各类叉车5大系列20余种类别，技术水平在国内领先。通过不断技术创新，公司规模进一步壮大，实力进一步增强，驶上了迅猛发展的快车道。wanbei.cn
诚信服务，打造品牌形象
诚信实在做生意是企业立身之基。诚诚恳恳做人，实实在在办事，是王国新经常挂在嘴边的一句话，也是他的为人之道。10年来，王国新始终坚持诚信为本、信誉至上的经营理念，急用户之所急，想用户之所想，诚信待人，以实际行动诠释着自己的为人之道。
不管是新老用户，王国新都能与客户以心换心，诚信服务。对于公司销售人员，王国新经常强调要尽最大努力为用户提供贴心服务和人性化服务，一切以用户满意为目的。对于客户，王国新承诺，凡来公司考察或购车的，差旅及住宿费由公司全部解决；购车后，公司免费培训驾驶技术；使用过程中出现问题，公司无偿更换零部件，免费上门维修；老客户购车时还可享受20%的优惠。
诚信服务为宛北环保设备公司带来了巨大的回报，使用厂家越来越多，企业的业务不断增加。众多厂家的老总说：购买王国新的产品，你可以一百个放心，遇到问题，他总是以最快的速度、最优的服务帮你解决，从来没有后顾之忧。
目前，宛北已在全国10多个城市建立了售后服务站，在用户需要时可以第一时间提供优质服务，受到了使用厂家的普遍赞誉，宛北免烧砖叉车也成为一个响当当的品牌，在国内市场上屹立不倒。
千帆竞发，百舸争流。回顾往昔，面向未来，志存高远的王国新踌躇满志：我们有稳定的客户，有技术创新的能力，有质量过硬的产品，有诚信优质的服务，只要大家同心合力，拼搏进取，宛北环保设备公司的明天一定会更加美好。
在合肥建厂的TCM公司的5～10 t叉车,以其行驶速度作为换挡参数,加速过程中当传感器检测到行驶速度达6 km/h时,AMT控制器便打开T/M控制阀上的电磁阀(速度),变速为Ⅱ挡。减速过程中当传感器检测到行驶速度低于3 km/h时,AMT控制器便关掉T/M控制阀上的电磁阀,变速为1挡。
1.挡位数
目前国内1～3.5 t叉车一般只有前进、空挡和倒退3个挡,叉车行走变速靠控制发动机油门大小实现;4～10 t叉车多挡变速靠手动操作机械换挡手柄实现。
国外大吨位叉车,大多已采用自动变速,挡位数为2～3个挡。如附表所示。
考虑到叉车作业装置的操作较复杂、安全操作要求高,频繁换挡影响驾驶员精力,自动换挡渐成趋势。
我国对叉车自动变速系统的研究刚刚起步,自动换挡的规律、性能等都有待试验、摸索。
2.换挡参数与换挡策略
目前叉车自动换挡主要采用两参数换挡,即以油门开度和车速作为输入参数,在不同油门下,通过软件确定合适速度作为换挡点;装载机主要采用两参数、3参数和4参数换挡。两参数的换挡以油门开度和车速,或发动机转速和车速,或变矩器泵轮、涡轮速度为输入参数;3参数的换挡在两参数的基础上增加油门开度;4参数的换挡再增加工作泵压力。
美国DAN A公司的非路面车辆部门专业为工程车辆提供变速器、传动桥等全套传动系统。其TE系列变速器及APC200系列控制器是专门为适应工程车辆自动换挡而开发的,广泛用于正面吊运机、大吨位叉车上。CLARK、HYSTER等公司的正面吊运机、大吨位叉车均采用该公司产品。APC200控制器换挡输入信号包括油门开度传感器、泵轮和涡轮速度传感器等参数。其换挡根据油门开度、泵轮及涡轮传动比,并考虑涡轮转速限制因素。
DAN A自动换挡技术在叉车上应用较为广泛,自动换挡变速器及控制器多数按照DANA技术路线进行。换挡参数采用油门开度传感器、泵轮和涡轮速度传感器。换挡策略及其他控制在深入研究DANA技术基础上确定。
3.换挡品质
(1)自动换挡品质的要求
换挡相应快,时间尽量短,过程对动力传递的影响小,尽量不使动力中断;换挡平顺,冲击小;换挡过程中,离合器接合摩擦功耗小,发热低。
(2)换挡品质的控制
改善换挡品质主要需进行两方面的控制:一是换挡时,换挡离合器接合元件分离、接合转换过程的搭接实施定时控制,即换挡过程中接合元件分离和接合最佳时刻的配合控制;二是换挡过程中,分离的接合元件油压下降和接合元件油压上升变化规律控制,实际上是换挡过程对接合元件传递转矩的控制。
(3)换挡品质改善的实现
现代工程机械自动换挡,均采用电液比例电磁阀控制换挡离合器实现换挡,通过自动换挡控制器对电液比例电磁阀的接合、分离时间和油压进行控制,通过设置控制器软件参数以实现不同换挡工况下电液比例电磁阀的接合、分离时间和对油压进行调试和校准,极大地改善了换挡品质。
附图为小松K-AUTOMICS自动换挡系统采用的电液比例调节阀原理及换挡油压变化图。
该系统通过控制器的脉宽调制信号(PWM)分别对离合器的接合与分离时刻与油压变化规律进行调节,可保证换挡的快速与平稳要求。
具体是采用每一换挡离合器都配一个电液比例电磁阀,还是根据整个换挡液压控制系统的需要配置,目前国外不同公司的各不相同。小松采用每个换挡离合器都配一个电液比例电磁阀,DANA的TE系列变速器则在整个系统统一配置。
4.换挡控制器(TCU)
关键词：直接驱动，叉车，创新设计
一、引言
目前，国际上电动叉车的市场占有量已达到30％多，而国内不足15％。因此，国内电动叉车的市场发展空间巨大。与内燃叉车相比较，电动叉车具有一系列明显优势：无污染，低噪音，节约能源，调速性能好，操作方便，十分适用于室内搬运负荷较轻的场所使用，如超市、食品车间、冷库等大型室内仓储的搬运。
但是，目前电动叉车的行动电机、工作电机和减速器均位于叉车底部前端，使得叉车的创新设计一般只能局限于尾部平衡重的造型变化，新产品只能适用于普通的室内工作环境。而在一些特殊场合，比如弥漫化学药品的仓库或者低温冷冻仓库，由于特殊环境，不但驾驶者本人需要做特殊的保护措施，并且对于叉车的性能也有新的要求。因此，设计适合特殊环境工作的叉车是未来小吨位电动叉车创新设计的趋势。而将直接驱动技术应用于特殊环境小吨位电动叉车的创新设计，能够突破设计瓶颈，为叉车新产品研发带来新的机会。
二、创新点分析
1、直接驱动技术分析
近年来，直接驱动技术在国际上发展很快，因其传动系刚性好，无传动间隙、无磨损和可用性高等诸多优点，在高速加工中心和工业母机等领域的应用越来越广泛。同时，在电动自行车上的应用，为电动自行车创新设计带来了革命性的变化。
所谓直接驱动就是将直接驱动旋转电机或直接驱动直线电机(DDL)直接耦合或连接到从动负载上，从而实现与负载的刚性耦合。由于取消了传动皮带和齿轮箱等部件，这种结构设计消除了机械传动带来的间隙、柔性及与之相关的系列问题，具有免维护、高刚度、无需润滑、定位精度高、速度平稳、运行安静等优点，大大进步了设备的生产率和可靠性。同时，由于装配紧凑、零部件少、安装和使用便捷，还能够帮助厂商快速进行新产品研发并推向市场。
2、应用直接驱动技术的电动叉车创新设计思路分析
目前的电动叉车的驱动特点，无论是直流驱动还是交流驱动，基本为电机高速运转，通过减速器减速增扭后再驱动轮轴，进行搬运工作。由于减速器的存在，使得电动叉车的传动效率较低，同时也增加了噪音和故障概率。而直接驱动技术将行动电机直接与负载刚性连接，省略减速器，更没有了传统的离合器、变速器、换档装置、传动轴和机械差速器等部件，叉车底部的空间利用率将大大增加。
但是，适用于电动叉车的直接驱动技术必须满足以下条件：
(1)、驱动电机必须选用“高转矩，低转速”的力矩电动机。
(2)、对力矩电动机主要进行削弱纹波转矩和削弱齿槽转矩等两方面的优化。
(3)、直接驱动动态性能采用“S型”加减速方式，并改进传统的控制方法，提高行走的鲁棒性。
在此基础上，电动叉车可从功能结构与外观设计两方面进行创新设计：
(1)由于行动电机与轮毂刚性连接，车身底部空间利用率大大增加，因此，在创新设计时，将原本位于车身外部位置的毒气探测装置或温度探测装置，放置于叉车底部空间内，去除阻碍操作者视线的因素，同时，一旦工作环境产生危险，可马上停止工作，以保护操作者的安全。另外，可充分利用车身底部的空间，设计可伸缩的取物工具，以方便在狭小的空间内作业。
(2)由于减少了系统部件，叉车车身设计可以更加紧凑，轻巧，為适应食品及医药冷库通道，或化学品仓库等狭小场所的操作，叉车外观造型元素应以弧线和曲面为主，整体设计圆润轻巧，并且叉车驾驶室采用全封闭设计，为驾驶者提供更加安全、舒适、便利的工作空间。
三、创新设计方案分析我们对某品牌的小吨位电动叉车进行了创新设计，创新点，效果尺寸。
新产品具有以下特点：
1)外观设计创新之处：
由于小吨位叉车的工作空间相对狭小，为了满足特殊的工作空间，尽量减少对周围环境的碰撞和破坏，叉车外观设计的造型元素主要由弧线和曲面组成，具有轻巧圆润的设计特点。除尾部平衡重外，将侧身的防撞条设计加宽加大，并与整体车身设计风格相一致。另外，对驾驶室进行人性化的全封闭设计，为操作者带来更加安全舒适便利的作业空间。
2)、功能结构创新之处：
考虑冷库取物的特殊性(如取冰块等)，在前叉表面增加了防滑肌理设计。并且充分利用去掉减速装置后留出来的车身底部空间，安装毒气探测装置或温度探测装置。另外，为了方便狭小的室内空间操作，将前叉设计成可伸缩的结构，并增加推杆装置，更方便装卸货物。
3)、技术参数创新之处
转弯半径
比现有叉车减少22mm
车长
比现有叉车短171 mm
直角通道宽度比现有叉车减少11 mm
直角堆垛高度比现有叉车减少22mm
行驶速度(满空载)比现有叉车增加1 km，h
起升速度(满空载)比现有叉车增加40 km／h
该方案对电动叉车的外观与结构设计进行了大胆的创新，设计成果可适用于所有基于直接驱动系统的电动叉车，具有广阔的市场前景。由于直接驱动系统目前已经在电动自行车的应用上取得了巨大成功，给电动自行车外观设计带来了革命性的变化，大大增加了电动自行车的外观设计创新的自由度。因此，基于直接驱动系统的蓄电池叉车外观创新设计一旦被企业应用于实际的新产品开发，可实现产品的多样化和系列化，不但能设计出更易操作、更加人性化、更加美观的车型，而且创新后的电动叉车售价可上升大约30％，由于造型简洁，制造成本将大大降低，给企业带来巨大的经济效益。
四、小结
卓沃电动平衡叉车是以直流电源（电瓶）为动力的装卸及搬运车辆。据国外资料统计，日本电动叉车产量就已经超过了叉车总量的1/3。在德国、意大利等一些西欧国家，电动叉车所占的比例达到50%左右。电动叉车的迅速发展主要得益于各生产厂家的不断进步。产品外形大多采用了流线型设计，造型更加美观。主要生产厂家实现了规模生产和零部件专业化生产和装配流水线作业。加工精度、自动化程度都提高了。在新材料、新工艺方面，最重要的体现是晶体管控制器（SCR和MOS管）应用。它的出现使电动叉车的使用性能得到很大的提高，从总体上说，电动叉车的耐用性、可靠性和适用性都得到显著提高，完全可以与内燃机叉车相抗衡。本文主要评述市场上销量较大的四支点电动平衡叉车的结构特点及发展。
1、车体
车体是叉车的主体结构，一般都是由5mm以上钢板制成，其特点是无大梁，车体强度高，可承受重载。就电瓶在叉车车体上的放置位置而言，有两种不同的制造技术，即电瓶安置于前后桥之间或后桥之上。这两种技术代表了叉车设计的两种最优选择，且各有优缺点，稳定性好，但是车体内的可利用空间较小，因此限制了电瓶的容量，这对于载重量不超过3t的叉车并不突出，但对于那些运动情况复杂，8h工作时间内电瓶容量要求高的大吨位叉车就变得严重了。采用大容量电瓶，以延长电动叉车的持续工作时间，从而扩大电动叉车的使用范围，这是各叉车制造商共同追求的目标。第二种情况，当电瓶布置在叉车后桥上时，叉车的重心提高了，整机稳定性受到影响，由于叉车的高度增加，司机的座位提高，因而司机在操作时视野更开阔，特别是搬运体积大的货物时就更适用了。当电瓶安置在后桥上，电机和液压泵的维修更方便，因为拆走电瓶和脚踏板后，电机和液压泵便一目了然。目前，国内企业生产的电动叉车，大多采用的是第二种技术，而国外企业则两种情况都有。
2、门架
目前，国内外电动叉车大部分已经采用宽视野门架，起升液压缸由中间放置改为两侧放置。液压缸的放置位置有两种：一种是液压缸位于门架后面；另一种是液压缸位于门架外测。门架一般分为标准型、两节型或三节型。国内叉车的起升高度一般在2~5m之间，且以3m及3m以下的居多，而国外电动叉车的起升高度一般在2~6m之间，由于仓库的立体化程度高，因此起升高度3m以上，电动叉车的需求量比国内高得多。
3、驾驶室
由于多数电动叉车用于室内搬运，因此一般没有封闭的驾驶室，只安装起防护作用的护顶架。世界上比较先进的电动叉车，按先进的人机工程学原理开发研制，采用舒适的液压减振悬挂式座椅，能够根据驾驶员的身高和体重进行调整。双踏板加速系统在叉车改变行驶方向时无需转向，方向盘立柱的倾角可根据驾驶员的要求进行调节。中心液压操纵杆集门架的升降和前后于一体。所以这些新设计都大大地减轻了驾驶员的劳动强度。
4、驱动系统
驱动系统是电动叉车的关键部件之一。各种叉车在驱动系统的结构上存在很大的差别，有单电机布置形式上也存在差别。由于是双电机驱动，加速和爬坡性能好，牵引力大，采用了电子整速系统，替代原来的机械差速系统，使用性得到了很大的提高。
5、液压系统
电动叉车一般都采用单独的电机，带动齿轮泵，从而为其门架工作系统的提升和倾斜提供液压动力。目前国产叉车，由于没有实现液压电机的调速，液压电机在启动后，只能高速转动，不会随着功能和压力的改变而自动调节，多余的流量只能通过溢流阀流回油箱，造成能量浪费。国外新型叉车，如LINDE的E20电动叉车，采用了先进的液压脉冲控制技术，液压泵脉冲控制器能够根据液压回路的反应，自动平衡电机速度与用油量，从而节约电能，这种控制的优点是电源利用率高，无电压峰值，液压系统的噪声低，液压元件的磨损也低，从而大大地提高了整车的可靠性和使用寿命。
6、制动系统一般的电动叉车主要采用机械式停车制动和液压式行车制动。停车采用手制动，行车采用脚制动。BX系列电动叉车制动系统装有一个主导真空增压器，可保证任何时候都有足够的主动压力，既增加了制动的安全性，又减轻了驾驶员的劳动强度。电动叉车采用液压制动系统。膨胀型制动有外部控制，并采用动力辅助制动（与动力转向系统的动力形式相同）。SCR 和MOS管的使用，使电瓶叉车的制动能量再生成为可能。能量再生过程也就是一个电子制动过程，电子制动在以下三种情况下产生：
（1）松开加速器控制踏板时。（2）踏下反向的加速器踏板时。（3）踏下液压制动踏板的第一级时。
对于E20和CARER的P50电动叉车，当初次或者轻轻踏下制动器时，牵引电机将变成一台发电机，将电能补送回电瓶，而不像一般叉车制动时将能量白白地浪费掉。只有在进一步制动时，液压制动才真正起作用。这种制动系统的优点是延长了每次充电后的工作时间，减少了制动系及传动元件的磨损，也减少了维修的停工时间，因而降低了。
平衡叉车都采用后轮转向，且工作范围小，转向运动频繁。如果采用机械转向，则驾驶员的工作强度会很高。如果采用液压动力转向，则劳动强度会大大降低。因此，现在市场上销售的叉车基本上实现了动力转向。国内电瓶叉车的液压转向一般是转向电机在叉车工作过程中不停地满负荷运转，因此造成了不必要的能量浪费，以及电机和液压减的磨损。但是，LINDE 和NISSAN等公司的电瓶叉车，其动力转向则更进了一步，即通过方向盘不动时，则转向电机不工作。此功能不但节约能量，还延长了再次充电后的可工作时间，缩短了转向电机的空转时间，因此也减少了电机和液压泵的磨损。
7、电控及其自我诊断和液晶显示系统
电气控制是显示电动叉车技术水平的一个重要因素。因此，随着电子技术的发展，电瓶叉车的电控也日趋完善。电动机控制器的发展主要经历了以下几个阶段：
（1）电池直接启动，仅靠复杂的调整或电池的放电控制。
（2）电阻器启动。控制能量损失大，只可有限地分解速度。
（3）晶闸管控制器（也叫可控硅控制器）控制。晶体管控制使可靠性大大提高。
（4）双极晶体管控制。与晶闸管相比，使用更加简单，但是电路的可靠性要求比较高。
（5）MOS场效应管（即金属-氧化物-半导体场效应管）控制。门极驱动电流小，并联控制特性好，正向电压降较小，开关损失降低，MOS场效应管比双极晶体管的控制特性更好。由于减少了元器件，并采用全封闭装置，可靠性大大提高。通常SCR（可控硅）控制器的插座电压为1~1.5V，而MOS场效应管控制器的插座电压0.25V。MOS管场效应管的工作效率更高，允许的最高速度更大，操作噪声更小，保护措施更强，所以的用户电源都有防短路保护装置，并且具有独特的三项安全保护措施，即软件自动保护措施，硬件自动保护和硬件自我诊断保护。晶体管斩波器在叉车上的成功应用，除了实现无级调速和再生性制动外，还增加了自我故障诊断和液晶数字显示功能。
卓沃对产品的承诺：
卓沃产品设计理念的基础，就是为客户提供安全可靠的产品，兼顾客户的使用舒适要求、环境保护要求、不允许在产品安全性上产生任何的瑕疵和存在侥幸的心理。对客户信息的承诺：
产品规格： 长：1468mm宽：605mm高：1180mm
铁板：亮光珠光粉金黄色铁板，采用传统沙铸铁板工艺，音色纯正。
音板：采用俄罗斯白松制作的等厚加强型实木音板，在各种不同的气候条件下均能保持优良的音色，音板设计非常符合钢琴共鸣系统的发声规律，产生更加优美琴声和纯正的音质效果。
琴弦：采用德国Roslau的防锈钢线，音色纯净，音准稳定。
弦码：采用色木多层板制作，音色纯净、音准稳定。
弦轴板：由多层坚硬的色木交错拼接而成，为弦轴钉提供稳固的握钉力，保证了音准稳定性。
弦槌：采用优质国产纯羊毛毡并应用欧洲传统工艺制作的弦槌，音色圆润通透。制音器：采用欧洲优质毛毡制造，制音效果好。
顶杆：采用高强度ABS材质，不易磨损，自润性能佳，保证了产品的使用寿命。琴键：亚光黑键，色泽和质感如同乌木，触感舒适自然。
键板：采用俄罗斯白松制作的实木键板，性能稳定。
1、采用钢结构框架，所有钢结构承压框架均采用热镀锌防腐处理，保证框架15年不生锈，保证池体永不变形。
2、溢水槽，其采用钢板热镀锌防腐处理，一次成型，保证15年不生锈。
3、走道承重梁采用热镀锌钢板通过模具一次性挤压成型，保证15年不生锈。
4、走道采用塑木地板，塑木地板厚度≥25mm，牢固稳定，受力不起浮。
5、内围板采用PVC板材，厚度为≥30mm。
6、安全护栏符合国家标准GB/T 28939-2012，栏杆间距为90-120mm；采用网状结构，方便拆卸不影响二次安装，其采用浸塑加工工艺，7、外围板采用PVC板材，厚度为≥18mm。
8、主楼梯采用高分子材料一体成型。或钢结构。
9、池体胶膜采用进口专用泳池胶膜，厚度为≥0.75mm，接缝处采用特殊工艺拼接，绝无渗漏水现象。
10、溢水槽格栅采用ABS材质，宽度为250mm。
11、防撬板及锚固装置采用热镀锌铁板加工，厚度为≥5mm。
12、走道铺设防滑地胶，厚度≥2mm。
（一）相关指标
尺寸：游泳池水深不≥1.35m，长度和宽度：可根据需要确定，符合国家标准《GB/T 28935-2012》中的相关标准
性能：泳池围板，物理机械性能符合国家标准《GB/T 28935-2012》性能中表1：《泳池围板物理机械性能》和表2中《内衬性能》的相关标准
游泳池一角
围栏一角
（二）水处理设备
1、水处理设备配置由循环水泵、高效过滤器、投药消毒系统、管道系统及电控系统组成。
2、保证泳池水质达到国家泳联水质标准的要求《泳池规范CJJ122-2008 泳池设备》和《游泳池水质标准》（CJ244-2007）
（三）遮阳蓬及照明系统
1、遮阳系统
持久耐用，能够抵抗恶劣的气候条件和强烈的太阳辐射（遮光率达到80%）。主体结构采用钢结构型式。按GB50017-2003«钢结构设计规范»设计，用立柱和横梁来构建整体的框架结构。立柱高5500㎜，选用工字钢或圆钢，使得立柱具有足够的强度和刚性在受力作用时稳定。在立柱与立柱之间架上横梁，横梁长6000㎜，由槽钢及角钢焊接成有二个加强副梁的整体梁。每根立柱与横梁之间都有高强度螺栓定位连接。在遮阳棚纵向长度方向两边每间隔6m设一根立柱。
2、照明系统
根据GBJ133-90标准，照度保证在200-500勒克斯范围。灯架安装在遮阳棚横梁上。根据需要可进行间隔打开或全部打开照明灯，合理调节亮度，达到最佳效果。
创新点：
通过在原设计基础上新增辅助系统：游泳池智能救生监控系统，游泳池水处理系统，游泳池水质管理系统，游泳池管理方案，景点票务系统五个子系统
四、智能拆装式游泳池的功能与特点 1.功能
拆装式游泳池的功能与标准场馆泳池一致，同样具备开展健身娱乐和举办比赛的功能。2.特点
（1）、结构灵活
拆装式游泳池由成套预制件组装而成，配套设施可独立安装拆卸。拆卸、安装极其方便。（2）、安全、环保
池体材料及配套设备符合国家规定的安全、环保要求。（3）、场地要求简单
安装拆装式游泳池只需要一块平整的场地，如篮球场，学校操场等，在室内可利用篮球馆和各种体育场馆等多种场所。将水源和电源接引到拆装池水处理机房内即可。（4）、工期短
四、智能化，辅助系统包括：
①游泳池智能救生监控系统，游泳池水处理系统，游泳池水质管理系统，④游泳池管理方案，⑤景点票务系统等五个子系统 a,智能救生系统 包含四个子功能(1)智能救生监控系统
(2)溺水事故报警储存系统
(3)辅助比赛仲裁录像系统
(4)辅助训练系统
b,游泳池水处理系统包含八个子功能(1）水质在线分析：(2）药剂投加自动控制：(3）辅助消毒系统：
(4）泳池均衡池水位控制及排水控制：
(5）泳池池底灯控制：（此系统根据客户需要添加）(6）泳池循环过滤系统：(7）按摩泵、冲浪泵自动控制：(8）其他功能：
C,游泳池水质管理系统，1.温度测试
2.酸碱度测试
3.溶氧值测试
4.透明度测试
附图1：
d, 景点票务系统包含四个子功能：
1.电子门票票务管理系统：包括操作员管理、票务管理、旅行社管理、硬件设置管理、报表中心等模块。2.电子门票售票管理系统：包括普通售票模块、团体售票模块、IC卡售票管理、充值续期管理模块、退票处理模块、读卡设备设置、报表中心等模块。
3.电子门票验证管理系统：门票进出库管理、财务核算管理、财务报表管理等模块。
4.电子门票财务管理系统：包含门票进出库管理、财务核算管理、财务报表中心等模块
设计参考标准
1.拆装式游泳池《GB/T 28935-2012》标准。2.钢结构设计规范《GB50017-2003》标准 3.《民用建筑照明设计标准》(GBJ133-90）标准 4.《泳池规范CJJ122-2008 泳池设备》标准 5《游泳池水质标准》（CJ244-2007）标准
6.GB19079.1-2003体育场所开放条件与技术要求第1部分：《游泳场所》标准 7.GB/T 2887-2000
电动叉车的特点是:采用电驱动,其电动转向系统,加速控制系统,液压控制系统以及刹车系统都由电信号来控制,大大降低了操作人员的劳动强度,具有无污染、易操作、节能高效等优点。同时,电子控制技术的快速发展使得电动叉车操作变得越来越舒适,适用范围越来越广,物流解决方案越来越多。
内燃叉车是指使用柴油、汽油或者液化石油气为燃料,由发动机提供动力的叉车。载重量为0.5～45吨,一般分为平衡重式内燃叉车、集装箱叉车、侧面叉车三大类。其特点在于体积较大,稳定性好,宜于重载,使用时间无限制,使用场地一般在室外。
市场需求旺盛
随着工业化程度的加快和安全意识的提高,我国工业车辆行业在本世纪步入了“黄金发展期”,生产规模迅猛增长,产品类型逐步优化,产品质量明显提高,发展环境显著改善。2009年中国成为世界工业车辆第一大生产国,2010年机动工业车辆产量占全球总产量的30%左右,非机动工业车辆的总产量占全球总产量的80%左右。
值得关注的是,近年来中国市场电动叉车和内燃叉车的比例正在悄然发生变化。根据中国工程机械工业协会工业车辆分会公布的统计数据显示,2014年以来,中国电动叉车的市场份额不断上升,在最新公布的2015年1～6月各类型机动工业车辆销售情况(含出口)中,工业车辆销售合计为174091台,其中电动叉车(包括电动平衡重乘驾式叉车、电动乘驾式仓储叉车、电动步行式仓储叉车等)为57629台,约占总销售量的33%。
中国工程机械工业协会工业车辆分会秘书长张洁分析了出现这一现象的原因:一是跟经济环境有关,特别是制造业、能源行业等增速下滑;二是越来越多的企业基于节能环保方面的考虑,有意识的用电动叉车替代内燃叉车;三是近几年电商的蓬勃发展,使得全国各地物流园区和仓库建设项目迅速增加,从而带动仓储叉车的应用;四是在出口方面,电动叉车也占据了很大比例。
受其影响,国内电动叉车市年,国内机动工业车辆市场整体销售量为128316台,与去年同期相比下跌了9.52%,内燃叉车同比下降了15.64%,但电动叉车尤其是仓储叉车持续保持增长,同比增长22.07%。
同时,随着环境改善需求的日益迫切,中国的电动叉车将迎来广阔的发展空间。以北京为例,2013年7月1日,北京市正式实施《非道路机械用柴油机排气污染物限值及测量方法》(DB11/185-2013)和《在用非道路柴油机械烟度排放限值及测量方法》(DB11/184-2013)。同时,2013年7月1日实施北京第3阶段(相当于欧洲3号A阶段)排放标准,2015年1月1日实施北京第4阶段(相当于欧洲3号B阶段)排放标准,该类标准的出台将在一定程度上提高企业对内燃叉车的选择标准和谨慎程度。
在产品类型上,一方面,随着人们对环境污染危害的深刻认识,环保已成为世界共同关注的焦点,因此,环保型叉车将成为市场主流。另一方面,自动仓储系统、大型超市的纷纷建立,刺激了对室内搬运机械需求的增长,高性能电动叉车、前移式叉车、窄巷道叉车等各类仓储机械将出现迅速发展。
行业发展新特点
从世界范围来看,目前电动叉车在全球叉车消费量中的比重超过了50%,这是因为在欧、美、日的叉车市场上,电动叉车已成为主流产品的缘故。其中欧洲的电动叉车占比最高,超过70%;北美和日本的电动叉车占比在50%左右,保持上升态势。相比之下,内燃叉车销量一直呈逐年下降的趋势。
近年来,电动叉车替代内燃叉车的情况开始在中国市场出现并迅速蔓延,使得整个电动叉车行业也出现了一些新的发展特点。
首先,参与企业越来越多,主要分为几大阵营:(1)以林德、丰田、永恒力等为代表的外资叉车企业;(2)以安徽合力、杭叉等为代表的传统内燃叉车生产企业;(3)以比亚迪为代表的新入行者,以全新的设计理念、技术研发及差异化经营取得快速发展;(4)以中力、诺力等为代表的仓储叉车生产企业,从半电动过渡到全电动,顺应客户对高效仓储物流的新需求。其中,外资叉车企业凭借进入市场较早,以及技术、产品方面的绝对优势,一直占据着以电动叉车为主的高端市场。安徽合力、杭叉、比亚迪等国内企业在电动叉车方面的发展势头也十分强劲,不断推出了新产品。
其次,在电动叉车的市场拓展方面,差异化竞争逐步显现。外资企业将主要精力放在了细化产品结构、丰富产品功能,以及提供系统化的解决方案等方面。国内企业更多的是围绕产品技术、制造能力展开升级式发展。
比如,安徽合力提出了以智能化为产品技术发展方向,以数字化、自动化为制造技术发展方向的战略转型计划。
杭叉推出了A系列高性能电动叉车、锂电池平衡重式叉车、AGV智能工业车辆、经济型前移式叉车、A系列三支点电动叉车等电动叉车新品。同时,“杭叉数字工厂平台”从2014年下半年开始建设,该平台已于2015年6月正式上线,目前上线的系统主要集中在制造环节的数字化管理。生产现场员工利用移动终端可以在流水线上实时采集和查看生产进程,实时采集和查看叉车关键件数据,实时采集和查看产品质量数据。通过与智能生产设备的实时数据交互,准确掌握生产设备的运行状态和生产数据。同时通过对这些采集数据的分析,系统能自动判断每道关键工序的合格与否,并在后道进行自动控制,大大提升了产品质量的稳定性和可靠性。据悉,“杭叉数字工厂平台”后续还将在“数字化设计”、“数字化服务”上进行开发和整合,真正实现产品全生命周期的数字化管理。
诺力则计划在智能制造之路上更进一步,对诺力三期工厂实行智能化、信息化的初步改造,同时将智能化、信息化技术全面运行在募投项目上,将募投项目打造为工业4.0智能工厂样板。
技术与产品发展趋势
国际叉车年度大奖(IFOY)一直被誉为叉车行业的风向标,观察近两年的IFOY评选结果不难发现,车辆在清洁能源、显著技术改进等方面的创新价值,以及相关的内部物流系统解决方案是目前叉车技术与产品的发展方向。
对于现阶段电动叉车的技术与产品发展,林德叉车的专家指出,产品线的延伸与细化、叉车的运作效率与日常管理、智能化技术在电动叉车产品上的应用推广,以及个性化的改装和定制方案等是值得关注的几个趋势。
电动叉车基于吨位、工况方面的特点,一直被作为柴油叉车的互补性产品。但从目前的情况来看,车间空气质量和噪音的严格控制、企业内部的多频次小批量搬运需求等因素,促使电动叉车在中小吨位上大面积替代柴油叉车。同时,由于技术的进步,电动叉车正在突破只能用于小吨位作业的局限性,比如林德就在2015年推出了6～8吨电动平衡重叉车。
同时,随着应用范围越来越广,电动叉车在产品类型方面也开始表现出系列化、多品种的特点,具体包括:(1)自动仓储系统、大型超市的纷纷建立,刺激了对室内搬运机械需求的增长,高性能电动叉车、前移式叉车、窄巷道叉车等各类仓储叉车迅速发展;(2)为了尽可能地用机器作业替代人力劳动,提高生产效率,满足在城市狭窄施工场所以及货栈、码头、仓库、舱位、农舍、建筑物层内和地下工程作业环境的使用要求,小型及微型叉车有了用武之地,并得到了较快的发展;(3)用于窄巷道内物料搬运的铰接式叉车。
中国从20世纪50年代初开始制造叉车,随着中国经济的快速发展,大部分企业的物料搬运已经脱离了原始的人工搬运,取而代之的是以叉车为主的机械化搬运。而在今天,随着仓储物流自动化水平的提升,以及国内制造业转型升级发展的加速,市场对叉车的应用需求开始趋于自动化和智能化,比如自动拣选叉车、可自动导引和行走的AGV类叉车等。
2013年,Crown-科朗叉车发布的《叉车自动化技术状况》白皮书指出,随着技术的日渐成熟,长期而言,叉车自动化技术显出其潜能,可显著提高物料搬运生产率,Crown-科朗叉车针对不同的应用工况提出了相应的解决方案。
据了解,目前,不少外资叉车企业都推出了相关的自动化叉车产品。比如,永恒力在2014年的CeMAT Asia展会上展示的APM全自动托盘搬运车EKS 210a,其采用无人驾驶运搬系统设计的出发点就是为了满足重复运搬作业需要。2015年,林德与机器人技术专家Balyo公司共同合作研发无人操控的自动化叉车。其控制设备和导航系统可根据仓库的内部结构来进行简易的安装。
在智能化方面,外资叉车企业的主要做法是通过在叉车上安装的控制系统硬件及基于互联网的软件平台,组成一套集成的智能化叉车车队管理系统,以起到提高叉车车队安全性,降低使用费用,改善设备维护保养,优化设备和操作人员利用率的作用。
同样,目前国内叉车企业对于自动化、智能化叉车技术的热情也十分高涨。但与国外企业相比,国内企业对叉车智能化的理解仍相当模糊,并容易与自动化混淆。对此,北京凡己科控技术有限公司总经理孟凡己指出,自动化和智能化之间最主要的差别在于,自动化只是单纯的控制,智能化则是在控制端加上数据挖掘,采集后的数据必须能无缝传送到后端累积成庞大数据库,管理系统再依据数据库的信息,分析、制定出正确的决策,而这些决策同时也赋予自动化设备与以往不同的功能。
自动化设备要升级到智慧化,必须透过专业的硬件厂商提供软硬件结合的整体解决方案,面对这一情况,硬件供货商必须加重自身原来的专业咨询角色。因此,国内叉车企业在该领域有很长的路要走。
此外,随着自动化仓储系统的普及,制造业对智能制造与智能工厂的不断探索,以及智能机器人的出现和应用,也使得叉车业界对未来的发展方向有了新的思考。
据了解,目前一些国外的物流中心已经实现了自动化、无人化作业,如亚马逊通过在仓库内使用Kiva机器人系统,自动搬运货架到拣货工作台以代替工人行走。资料显示,这些仓库机器人可以24小时不间断地工作,只需偶尔停下来“休息”和充电5分钟即可。它们每天至少要在仓库中行走20英里。部署了机器人后,仓库员工的拣货速度比以前提升了3倍。
1、超声波参数：BUA（宽带超声衰减）SOS（超声声速）OI（骨质疏松指数）
2、测量方式： 全干式、双向超声波发射与接收
3、检测部位：脚跟部位
4、探头频率： 0.5MHz±10%
5、-6db时宽带；＞60%
6、测量时间： ≤25秒
7、测试重复性OPR;≤±1%
8、测量精度： SOS ≤±2% 9.测试重复性;BUA≤±5%
10、诊断参数： BUA.OI值、T值、Z值、SOS，OPR , 成人比，同龄比，11、超声波输出TIS： 2.8*10-3mW/cm2
12、定标（校正）：人体仿真模块自动定标
13、温度补偿系统： 自动补偿温度所造成的测量偏差
14、操作湿度（非冷凝）： 30-70% 相对湿度，0-80%非冷凝。操作温度： 10-30℃ 15.标准双USB接口输出，可外接平板电脑，笔记本，台式机电脑使用，可外接不同型号打印机输出报告。
16；可外接直流电源+9V或+12V输入使用
17； 诊断报告输出；测试数据自动诊断，内置打印报告输出。也可外接打印机输出报告，可在诊断报告输入诊断信息，软件支持发送PACS系统。提供标准DIOM接口。
18、测量部位及探头间距：自动定位超声探头，自动调整探头测量间距与足跟部直接接触。
19、骨密度软件测试系统；儿童及成人骨密度测试软件，语言切换；中文 英文界面设置可选。软件风格；简洁和金典界面可选。
自动搜索最佳信号。自动提示测试部位放置是否正确。
20.探 头；在产品寿命期内不需更换，可永久使用。
21、电源要求： AC220V±10% 50Hz，3.15A 125W
（注：儿童参数：肥胖度指数，身高预测，体重指数、儿童Z值图表。）
配置清单
1、超声骨密度仪主机（含内置打印机）一台
2、足跟辅助台（随机2个成人+1个儿童）一套
3、联想电脑一体机(含键盘、鼠标、鼠标垫)一套
4、平板电脑（支持Windows10，触摸功能）一台
5、彩色喷墨打印机 一台
6、校准模块 一个
7、USB电缆
8、电源电缆
9、软件光盘
10、耦合剂
211、说明书（含三证、验收单、质保单）
交流电机以其优越的性能,广泛应用于国民经济各领域,但因为叉车的电源是铅酸蓄电池,需要逆变成三相交流电,受功率半导体器件成本和晶体管散热的影响[1],直到1997年,瑞典BT公司在大量试验的基础上才推出了全球首款交流传动系统的前移式叉车,叉车才算真正进入交流控制的时代。
交流电机没有电刷,因而没有最大电流的限制,这意味着可向电机馈入比直流电机更大的电流,电机可有更大的输出扭矩,而且它可在更高的转速上运行,所以整车设计时加速度和最高车速可以大大提高,性能上甚至可以接近内燃叉车的水平,为电动叉车完全替代内燃叉车提供了技术保证。在交流电机上,热量主要在定子线圈上产生,即在电机外壳上产生,这使得冷却更容易,另外交流电机没有磨损,不需定期检查更换零件,是一种免维护电机,所以可以将电机全封闭,杜绝灰尘和异物进入电机,大大延长电机的使用寿命。
交流电机良好的动力性能使其在同样的时间内有更高的效率,维护成本比直流系统又大大降低,叉车的操控又比直流系统更平滑,更重要的是整车的成本经过多年的努力已经接近直流叉车,所以交流技术已经被越来越多的用户所接受。欧洲销售的电叉90%以上已经采用交流控制系统,国内各个叉车生产厂家也都推出了全系列的交流叉车。交流控制器是交流叉车的核心,如何正确地选择及应用好交流控制器是交流叉车设计中的一个难点,设计不当会出现“电机控制器频繁热保护,比直流系统更加费电”等等问题。
目前叉车用交流控制器生产厂家有CURTIS、DANAHER、MEIDEN、PG、SME、ZAPI等,控制方式有转差频率控制、矢量控制、无编码器矢量控制等。由于当前存在太多的控制器品种,对于如何正确的选择叉车控制系统可能会产生迷茫,本研究主要讨论目前应用比较多的转差频率控制和矢量控制两种控制方式,通过联系控制原理及实际应用分析两种控制方式的长处和不足,为交流叉车控制系统的合理应用提供参考。
1 转差频率控制原理
转差频率控制的基本思想是通过协调控制电机电压和供电频率,调节电机转速和扭矩,以满足负载的要求,根据感应电机基本工作原理,可得感应电动机的转速控制方程为[2]:
式中 RPM—电动机转子每分钟的转速;f—三相交流电供电频率,Hz;p—电机定子的极数。
公式(1)表明转差频率控制是通过改变f值来获得不同转速的。
转差频率控制的转矩控制方程为[3]:
式中 Τe—电磁转矩;Km—电机转矩的结构常数;Φm—每根气隙磁通量;ωs—转差角频率,ωs=s×ω1,其中s为转差率,ω1为角速度;R′2—折合到定子侧的转子每相电阻;L′12—折合到定子侧的转子每相漏感。
公式(2)表明转差频率控制通过改变ωs转差角频率以改变电磁转矩,其不足之处主要有以下几点:
(1) 忽略异步电机中旋转电动势对动态性能的影响。
(2) 转差频率控制无法实时获取Φm值,所以实际运算时只能认为在叉车运行过程中Φm不变,根据电机和应用车型的不同取一个常量,但叉车在实际运行中Φm是变化的。
(3) 忽略动态电流相位的延时。
基于以上原因,系统的实际动态性能较差,属于稳态控制的范围,而叉车的使用工况很复杂,牵引电机扭矩波动很大。另外如采用开环控制,机械特性较软,负载变化时的静差率太大,这使转差频率控制无法在车辆上得到应用。为了克服这些缺陷,能让转差频率控制应用在车辆上,转差频率控制必须引入速度闭环,就是在电机上增加一个速度传感器,用以实时监测电机的旋转速度和旋转方向。这样就可以实时监测s转差率的值,使转速变化频率与实际转速同步上升或下降,提高了动态响应能力,另外也有助于对车辆速度进行精确控制。但由于部分参数仍无法准确获得,电机动态性能不佳仍是其主要缺陷。转差频率控制的好处是控制器设计相对简单,易于实现,所以成本低[4,5]。
2 矢量控制原理
1971年德国西门子公司F.Blaschke提出了基于交流电机坐标交换的交流电机矢量控制原理,应用坐标变换将三相系统等效为两相系统,再经过按转子磁场定向的同步旋转变换实现了定子电流励磁分量和转矩分量间的解耦,从而达到对交流电动机磁链和转矩的分别控制。同时为了解决转子磁链的精确估算,采用自适应控制理论进行转子磁链的参数辨识,使交流电机调速达到并超过传统的直流电机调速性能[6]。
1968年Darmstader工科大学的Hasse博士初步提出了磁场定向控制理论,对于鼠笼型三相异步电机转子磁场定向的数学模型如下[7]:
由此可得出定子电流励磁分量控制方程为:
式中 ιm1—定子电流的励磁分量;T2—转子励磁时间常数,T2=Lr/R2;Lr—转子漏感;R2—转子每相电阻;P—拉氏变换变量s;ψ2—转子磁链,ψ2=Lmιm1+Lrιm2。
通过式(4)可以得出:ιm1是定子电流的励磁分量,转子磁链ψ2仅由ιm1产生,ψ2与ιm1之间的传递函数是一阶惯性环节,使得ιm1在动态中获得强迫励磁效应,从而克服实际磁通的滞后。
矢量控制的转矩控制方程为:
式中 Τe—电磁转矩;ιt1—定子电流的转矩分量;np—电机定子的极数;Lm—互感;Lr—转子漏感。
式(5)表明,当ιm1不变,即ψ2不变时,如果ιt1变化,转矩Te立即随之成正比变化,没有任何滞后,所以矢量控制获得的动态性能比转差频率控制大大提高。
矢量控制也都引入速度闭环,安装速度传感器,因为这可以降低系统的复杂度,提高速度控制的精确度。近几年来,各国学者和技术人员还致力于无速度传感器矢量控制系统的研究,利用检测定子电压、电流等易于测量的量进行速度估算以取代传感器,但技术上还有很多难点,应用也不多,所以本研究所说的矢量控制都是指引入速度闭环的系统[8]。
由于需要处理大量的数据,矢量控制器需要强大的运算器,控制器要比转差频率控制器复杂很多。随着微电子技术的快速发展,微处理器的应用使得矢量控制器的功能更强大且成本也不断下降,矢量控制器的价格也在可承受的范围内了[9]。
3 实验结果及分析
为了验证转差频率控制和矢量控制在实际应用中的不同效果,本研究选取了1台2.5 t起升重量的叉车并安装不同的系统进行试验。安装不同的控制系统后,都按如表1所示的整车性能参数调试好车辆。由于牵引电机和蓄电池的不同可能会对试验结果有影响,所有试验均在同一辆车上完成并采用相同的牵引电机和蓄电池。速度传感器选用轴承编码器,安装在电机轴上,每转64个脉冲数。蓄电池选用铅酸蓄电池,由24个单体串联而成,容量为630 A·h。控制器均安装在车体上,没有强制散热措施。
在控制器的选择上本研究分别选取了来自不同厂家的4个转差频率控制器和2个矢量控制器。由于目前矢量控制器生产的厂家较少,只选到了两个样品,但不会影响到对试验结果的判断。试验样品都为同一规格(最大电流550 A),试验控制器样品情况如表2所示。
为了使试验条件相同,按JB/T3300-92《平衡重式叉车 整机试验方法》的试验方法进行各种状态下的电流峰值测试[10]。这使得各测试样品都在相同工况下进行测试,用测得电流的峰值来判断不同控制器在此工况下的最低效率,测得的电流峰值越小说明效率越高。峰值的降低也有利于提高铅酸蓄电池的放电量和使用寿命。实测结果如表3所示。
通过表3可以看出,矢量控制在大扭矩突变输出时性能较优,而平路稳态输出时矢量控制与转差频率控制的电流相差不大。
由于实际作业时电流的变化值是连续波动的,光有峰值的评估还无法完全判断控制器的整体性能,还需要模拟实际作业对连续作业进行评估。试验方法按照JB/T3300-92《平衡重式叉车 整机试验方法》中热平衡试验的要求进行测试。通过连续作业,可以获得“电机温升”、“控制器温升”、“作业循环次数”等数据。其中“作业循环次数”是指铅酸蓄电池放电至剩余20%电量时所测得的循环次数。作业循环次数越多,说明整体效率越高,更节能。电机和控制器的温升越低,说明系统发热越小,电能转换成机械能的转换率高。温升越低,电机和控制器的寿命越长。控制器温升值的大小也为控制器的选型及安装提供参考。热平衡实测结果如表4所示。
通过表4可以看到,无论是在电机温升还是作业时间上矢量控制明显优于转差频率控制。虽然3号控制器的温升较低,这是由于控制器做得比较大,即与本身的散热铝板较大有关,可以排除。叉车在实际作业时,会频繁起制动,所以扭矩波动很大,转差频率控制对于扭矩的波动响应不够,降低了整体运行效率。而矢量控制很好地解决了这个问题,对扭矩的波动及时响应,提高了运行效率,降低了电机与控制器的发热。
4 结束语
(1) 叉车的牵引使用工况比较复杂,扭矩波动大,用矢量控制可以获得更高的效率,更加省电,所以矢量控制器更适合于作叉车的牵引控制。
(2) 对于扭矩连续波动很小的工况,转差频率控制与矢量控制效率相差不大。叉车的门架起升系统扭矩连续波动很小,就属于这种工况。转差频率控制的优点是控制器相对简单、成本低,所以可以将转差频率控制器应用于门架起升系统控制,以降低整车的成本。
(3) 由于转差频率控制技术对很多电机参数不能测试,这些参数的设置只能根据电机的性能人工进行录入,而参数的设置是否合理也直接影响运行效率,在实际应用时应充分考虑到这一点,控制器参数一定要与电机匹配好。
(4) 通过热平衡试验的数据可以得出转差控制器的发热量要比矢量控制大得多,所以在选择转差控制器和电机时,要比矢量控制放更大的富余量,因而需要更大尺寸的控制器和电机,或者通过强制散热来降低温升。
摘要：交流控制器是交流电动叉车的核心,如何选择并应用好交流控制器非常重要。针对因交流控制器选型不当而出现的“电机及控制器频繁热保护,比直流系统更加费电”的问题,从目前叉车常用驱动和控制技术入手,通过理论和实际应用,分析了不同控制技术的优缺点,为交流叉车控制系统的合理应用提出了可供参考的意见。试验结果表明,矢量控制技术在牵引控制系统中有明显优势,而起升系统中可以采用滑差控制技术,但滑差控制器的参数一定要与电机匹配好。
关键词：叉车,转差频率控制,矢量控制,交流控制器
参考文献
[1]BOSE B K.Power Electronics and AC Drives[M].Pren-tice-Hall,1986.
[2]YAMAMURA S.AC Motor for High-performance Applica-tions(Analysis and Control)[M].Newyork Marcel Dekker,1986.
[3]朱平平,陈伯时.转差频率控制的动态改进[J].电气自动化,1990(5):10-14.
[4]DEPENBROCK M.Direct self control(DSC)of inverter-fedinduction machines[J].IEEE Trans.PE.,1988,3(4):420-429.
[5]BORD D M,NOVOTNY D W.Current control of VSI-PWMinverter[J].IEEE Trans.IA.,1985,21(2):562-570.
[6]李发海,王岩.电机与拖动基础[M].北京:清华大学出版社,1994.
[7]郭庆鼎,王成元.异步电动机的矢量变换控制原理及应用[M].沈阳:辽宁民族出版社,1988.
[8]孙树勤.无功补偿的矢量控制[M].北京:中国电力出版社,1998.
[9]PLUNKETT A B.Direct flux and torque regulation in aPWM inverter-in-duction motor drive[J].IEEE Trans.IA.,1977(2):139-146.
【叉车技术参数】推荐阅读：
叉车安全技术操作规程06-27
锚杆技术参数05-24
叉车作业操作证06-28
儿童骨密度技术参数06-15
施工升降机技术参数11-16
叉车司机岗位工作标准06-21
叉车工安全操作规程07-02
叉车司机工作总结09-13
叉车维护保养报告10-22
叉车实训总结11-10
