工业园控制性规划

工业园控制性规划（精选8篇）

工业园控制性规划 篇1

第一章 总 则

第一条 为了满足工业园区民营工业区规划管理的需要，保

证民营工业区开发建设的顺利进行，特编制本控制性详

细规划。

第二条 本规划主要依据建设部《城市规划编制办法》、《

城市规划编制办法实施细则》、《苏州工业园区民营工

业区总体规划》及《江苏省城市规划管理技术规定》（试行）编制而成。

第三条 本规划是苏州工业园区民营工业区开发建设的法定

指导性文件，凡在规划区范围内的一切建设活动必须遵

照《中华人民共和国城市规划法》的规定执行本规划。第四条 本规划的实施必须是文本和有关图纸同时使用。第五条 本规划涉及的指标是依照部、省、市有关规定和参

考其他城市的经验确定,未涉及的指标应符合国家、江

苏省和苏州市的有关规定。

第二章 规划范围界定

第六条 本规划西以西侧４０米规划城市干道为界，北以机

场路为界，东、西面以河为界，总用地103.34公顷。１

第三章 土地使用性质分类控制

第七条 规划中土地使用性质分类和分类代码采用建设部

《城市用地分类和代码》所规定的标准。

第八条 在以地块为整体进行开发时，工业区干道所规定的街区不得进行变更。次级道路所限定地块的变更，须经

城市规划主管部门批准，次级道路所限定地块内的细分

在规划实施过程中允许调整，但其规模必须符合图则中

所规定的指标总量控制要求。

第九条 开发过程中，因工业区发展的多种可能性，经园区

规划划主管部门批准，可有条件地变更某些地块原定的土地用途。表一说明了各地块允许设置、不得设置以及

须经过规划主管部门批准方可进行的用途，规划主管部

门在批准时可附带一定的条件。

第十条 禁止在规划区内开办污染环境的项目；控制高耗电、高耗水等浪费资源的项目；限制社会效益不高的项目。尽

量引进污水排放量小的企业。

第十一条 在进行表一中所载准许用途时，必须同时遵守其它

一切有关法则规定，以及有关政府契约条款的规定。第十二条 现有建筑的用途与图则所标定不符时，暂不须立即

更正，但若将建筑或土地全部或部分改作与现有用途有

别的另一用途时，则各用途必须与规划所规定的相符。第十三条 图则中确定的公共绿地及市政配套设施用地，严禁

改作其它用途。

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第四章 土地使用强度控制

第十四条 各地块开发时，用地规模、容积率、建筑密度、建

筑高度和绿地率必须符合图则所规定。

第十五条 工业区内容积率，控制下限，建筑密度控制上限，绿地率不得小于30％。

第十六条 同一地块内，不影响周围环境的前提下，经规划主

管部门批准，可适当减少建筑密度而提高容积率。

第五章 建筑后退红线控制

第十七条 各建筑物后退道路红线必须符合图则中的规定，后

退相邻基地红线距离，必须符合国家、省市有关规定和

要求。

第十八条 一般地段建筑后退道路不少于5米，后退相邻地块

各不少于5米，具体见图则。

第十九条 凡对周围环境有噪音、烟尘、震动、辐射、强电磁

场等干扰的建筑物，其后退相邻地块红线的距离应符合有关文件规定。

第六章 建筑间距与高度控制

第二十条 任何建筑间距应符合消防、卫生、环境保护、城市 ３

设计、防灾、通风和工程管线埋设等方面的规范和要求。第二十一条 打工楼地块建筑日照间距按1.2以上控制，其它建

筑日照间距暂不做规定，由园区规划局项目审批时再做

补充。

第二十二条 两边建筑之间侧距，多层最少为6米，高层最少为 13米。建设单位要在上述侧距通引自备车辆，侧间距还

需增加。如需设置消防设备，由消防部门协同规划主管

部门确定。

第二十三条 工业区建筑层数一般控制在5层以下，特殊情况下

应符合图则的高度控制规定。

第七章 道路交通规划

第二十四条 规划区道路按外围道路，小区主干道，小区次干道

划分，道路控制点座标详见图则。

有关道路红线宽度规划控制如下：

主干道路红线宽度24米

次干道红线宽度12一18米

支路为8米

以上道路断面形式见图则。

第二十五条 各地块机动车出入口的位置必须符合图则中的有关规 定。

第二十六条 工业区外围道路上禁止各单位开设机动车出入口。第二十七条 各地块应根据有关规定配建停车场（库）。４

第二十八条 工业区内人、车流集中的公建必须留出足够的人流

疏散广场。在公共活动场所和人行横道处须考虑无障碍

设计。

第八章 配套设施规划

第二十九条 各地块内的市政公共配套设施是必须提供的基本设 施，不得随意减少。

第三十条 社会管理机构、服务中心、工商税务、卫生、文化

活动室等设施与其他建筑合建，不宜单独占地。第三十一条 垃圾站建筑面积100平方米。

第三十二条 公共厕所在小区主次干道上按400米左右间距设置，每处用地面积60平方米左右。

第三十三条 消火栓分布沿小区主干道双侧错开布置，其它道路

上单侧布置。

第三十四条 公共绿地指为工业区提供户外游憩活动的集中绿

地，在绿地内允许修建游憩设施、建筑小品、雕塑等。

但其建筑的用地面积不得超过公共绿地的20％。

第九章 市政管网规划

第三十五条 工程管网的设置标准满足工业区开发建设需求，其

规模适当留有余地。

第三十六条 工程管网包括给水、污水、雨水、电力、电讯、有 线电视、路灯等六类管线。第三十七条 管网铺设原则上均为地下埋设。

第三十八条 在近期建设个别工业项目中，要求适当考虑自备系

统，以保证近期基础设施系统滞后情况下，工业项目正

常运转。

第十章 附 则

第三十九条 本规划采用苏州坐标1985国家高程基准。

第四十条 本规划由园区城市规划行政主管部门负责解释。第四十一条 本规划自批准之日起施行。附录1：地块指标控制表 附录２：

附录３：

名词解释及有关技术规定

１、地块：以区内道路红线、河道蓝线和不同用地性质界线 所划分出的城市用地。

２、建筑容积率：一定用地范围内，总建筑面积与总用地面 积的比值。总建筑面积

容积率＝─────

总用地面积

工业地块按0.3下限控制，其他地块可适当提高，但必

须保证管理中心突出地位。

３、建筑密度：一定用地范围内，建筑基底总面积与总用地

面积的比率。

地块建筑基地面积

建筑密度＝────────（％)地块用地面积

工业地块原则上按35%上限控制，交易中心以及其他公

共服务设施地块，考虑其空间形态要求以及开发经济效

益，可给予适当提高。

４、用地红线：按规定的审批权限批准，由城市规划行政主

管部门核定的建设项目的土地使用界线。

５、道路红线：由规划确定的道路用地横断面宽度的边界线。

６、建筑限高：建筑高度的限制，主要突出工业区空间形态

和景观要求，工业建筑限高一般以5层为上

限，交易中心适当降低。

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７、绿地率：规划区范围内各类绿地（包括公共绿地、厂旁

绿地、专用绿地）的总和占规划区用地的比率

（％）。以30%为下限，中心区各类用地可适

当降低。

８、出入口方向：为保证工业区交通运输的要求而规定，出

入口规定方向为机动车进出地块开口方向，尽可能避免直接在24米主干道上开口。

９、建筑后退红线：建筑物退线包括建筑退缩用地边界和建

筑物间距。为了保证安全要求和避免相

互干扰，地块邻近道路的一侧，以及相

邻地块之间必须遵守一定的退线要求，地块退后道路红线不小于5米，相邻地

块各退不小于5米。

１０、相容性： 指建设项目性质与《图则》规定的地块土

地土地使用性质相合或相矛盾的程度。附录４：文本用词说明

为便于在执行本细则条文时区别对待，对要求严格程度不同 的用词说明如下：

１、表示很严格，非这样不可的：

正面词采用“必须”，反面词采用“严禁”

２、表示严格，在正常情况下均应这样做的：

正面词采用“应”，反面词采用“不应”或“不得”

３、表示允许稍有选择，在条件许可时应首先这样做的：

１２ 正面高速采用“宜”或“可”，反面词采用“不宜”

４、条文中指定应按其它有关标准、规范执行的，写法为“

应按„„执行”或“应符合„„的规定”。

苏州工业园区民营工业区控制性详细

规划说明书

为了确保工业区开发建设工作顺利有序的进行，确保工业区 每一分期功能与空间的完整性和滚动开发的可持续性，遵照合理 开发、节约用地的原则，本规划在总体规划的基础上，对近期建 设用地作出进一步规定，对近期建设各用地提出具体要求。

第一章 基本情况

民营工业区位于苏州市市区以东、斜塘镇镇区以南，斜塘镇 镇域范围内。工业区北靠机场路，西以弥陀河为界，用地包括斜 塘镇斜塘、庙浜两个行政村以及斜步村的３个自然村，全区总面 积2.22平方公里。

截止1996年底，区内现有住户700户，总人口2120人，区内 现有村小２所，村卫生所１处。

第二章 规划依据和原则

一、规划依据

１．《中华人民共和国城市规划法》

２．《城市规划编制办法实施细则》

３．《苏州市工业园区民营工业区总体规划》

４．《江苏省城市规划管理技术规定》（试行）

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二、规划原则

１．结合考虑、统筹安排，适应社会经济发展需要，特别

是市场经济发展需要。

２．依据国内有关规划原则和要求，合理借鉴成功经验，科学安排各项指标，为各地块开发提供科学依据，增强

适应发展中不可预见因素的能力。

３．加强公共市政配套设施建设，减少重复投资、提高效率，为民营工业区开发提供良好的基础条件。

４．注重改造和开发的效益，发挥规划控制对经济调控的杠

杆作用，强调经济效益、社会效益和环境效益的综合统一，保证开发建设的现实性与规划实施的可行性。

５．尊重利用自然地形条件，严格环境保护措施，控制生产

污染，保护环境，美化环境。

第三章 规划范围

本次规划北以机场路为界，西以西侧规划的40米道路为界，东面以规划整治后南北向河道为界，南面以整治后东西向第二条 河道为界，全区总面积103.34公顷。

第四章 总体布局

民营工业区是以发展高新技术为先导现代民营为主体，社会 公益事业相配套的现代经济区。

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根据工业区总体规划的要求，本次规划用地以工业为主体，同时包括交易中心、管理中心以及公园等工业区公共配套服务设 施，用地功能相对单一。

一、空间形态：

民营工业是改革导向的大趋势，是社会主义经济发展的重要 组成部分，因此民营工业区的建设应坚持高标准、高起点和高效 益的原则。本次规划中的管理中心是民营工业的象征和标志，是 整个工业区的制高点。无论是建筑体量、建筑高度都应重点突出。在管理中心的东面则为整个工业区的中心区所在，中心区的建设 应以其新颖别致、建筑空间的开闭等设计手法，构成工业区的景 观风貌和全新的工业区形象，形成工业区空间形态的主旋律。通 过管理中心以及中心区的建设，辅以沿街绿化和大面积公共绿地 的设置，协同构成工业区起伏舒展和收放自然、富有变化的空间 形态。

二、土地使用：

本次规划在总体规划的基础上加以深化，规划对公建用地进 行调整，适当减少交易市场用地和其他公建用地，增加工业用地，规划以原总体规划道路骨架为依据，确定北部综合工业区、南部 工贸区、中部为中心区的规划布局。规划中除对各项用地面积、开发强度、出入口方位、建筑后退红线等明确规定外，还对垃圾 站、公厕等设施作出了明确规定，保证建设、管理的可行性和可 操作性。

１．工业用地

工业用地为规划的主体，用地面积72.26公顷，其性质主要

３

为１、２类工业，绝对禁止有污染的３类工业出现，充分利用河 道、道路绿化改善工业区内部环境。

２．公共服务设施

公共服务设施除中心区集中设置的交易中心和管理中心外，沿中心区东西向主要道路设置邮电所、医疗站、银行、少量餐饮 以及农贸市场等小型公共配套设施，满足企业员工日常生活需要。

３．市政设施

规划范围内设变配电所３个，污水提升泵站一处。每400 米 设垃圾站和公共厕所，用地由开发地块提供。同时在管理中心设 环卫所，为环卫工人提供休息场所。

４．绿化用地

绿化用地除总体规划中确定的公共绿地外，其他主要为沿河 沿路绿化。沿西侧40米道路留出不小于10米的绿化隔离带，沿主 次道路绿化不小于５米，沿支路绿化不小于３米。

三、地块划分：

为方便规划管理，根据民营工业区开发的实际情况，规划以 道路河道以及不同用地性质地块界线为依据，将规划用地划分三 个区７１个地块，地块用地面积，以１ha为标准上下浮动。第五章 道路规划

规划在总体规划基础上，结合工业区的开发的实际对北面综 合工业区内道路线型给予适当调整。增加下一等级道路，宽度为 ８米，除交通需要外，主要道路尽可能减少工业地块直接开口。４

工业区道路一般道路交叉口的缘石半径不得小于12米，其中 16一24米主次干道考虑集装箱车辆通行要求，缘石半径不得小于 18米。

规划中公共建筑配建停车位由单独设置的公共停车场解决，各单位停车场自行解决。

第六章 河道整治规划

在保证地表径流和泄洪通畅的前提下，规划对工业区河道进 行疏、拓、砌、通、改等综合治理。为保证河床不作过大移动，除部分河段外，一般河道整治前后中心线不变，整治后河道走向 控制点坐标按图则执行。规划河道蓝线宽度按50米、45米、40米、30米四个等级控制。河道两侧设５米河道防护带，河道防护带一 般用于设置植树带，根据沿河造景的需要，允许用作相关用途，但禁止非造景用途占用河道防护带。

第七章 工程管线

１．给水

⑴水源：依据总体规划论证意见，民营工业区供水与园区

供水系统并网，使用园区水厂的水源。

⑵规模：预测如下表

⑶管网布置：工业区内给水干管由西边园区40米纵向干道

接入工业区内，40米干道上给水管管径采用∮600管，工业

区主要干道上敷设∮400管，其它干道敷设∮300管形成地块

间环网布局。给水管采用ＰＶＣ新材质。消防用水与工业给

水管合用同一管道。沿道路每间隔80米设置一个消防栓。

２．排水

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工业区内排水采用雨、污水分流制。

⑴雨水：雨水排放采用就近入河的原则，雨水量估测按苏州

地区暴雨强度公式计算： 2887.45(1+0.794lgp)q＝──────────────(立方米/秒·公顷)(t+18.8)0.81 其中:q为降雨强度(立方米/秒·公顷)p为重现期 采用p＝1年 t为降雨历时(分钟)民营工业区内河道密度较大，分布较均匀，可以满足自

己径流要求。

雨水管管径主干道雨水管不小于∮450。雨水管主要敷

设在道路中心线的东、南侧。

⑵污水：污水量按给水量的80%考虑污水处理率达100%，计

污水量为0.94万吨/日。污水排放由东、西两侧向中间；

由南向北最后排入斜塘镇污水处理厂。污水管沿道路中心

西、北侧敷设。最小口径不小于∮230，截流干管一般为

∮450，最大为∮800，中间规划两个污水提升泵站以保证

污水排放。

３．电力：工业区内全部规划电力电缆

工业区内北部现已建成10KV１#变电站，现正拟建２#变电

站，依据园区供电局的设想，建成后的２#变将是一个带

有环网室的总开闭所，向启动区供电。依据这一设想规划

考虑在中部及南部各设一个类似于２#变电站功能的变电 ７

站向各个地块工厂供电，以保证1.1km2用地范围内的供电要求。

工业区内供电提供规划按300kva/ha估算，总用电负荷

为30兆瓦，依据供电局设想若一个工厂能达到200 一300kva 就设立一个专变，由总开闭所直接供电到厂，规划中每个地

块工厂的面积基本上为１公顷左右，即每个地块用电预测为 300kva左右，故规划中每个地块均设一10kv变电站，以便于

管理。若有些工厂用电量较小规划则建议将其纳入标准厂房

内和其它用电量较小的单位合用一变电站。

电力电缆一般敷设在道路侧石外东、南侧

４．路灯

所有道路均需敷设路灯管，每间隔15一20米设一灯柱，路灯线与电力电缆同侧敷设。

５．电讯、有线电视

工业区内邮电通讯将由斜塘镇镇区中心支局承担，因而

电讯电缆及有线电视将均由斜塘镇引入。电讯电缆和有线电

视线同侧敷设，均敷设在道路侧石外西、北侧。

６．燃气

工业区内不再考虑供热需求，规划建议采用瓶装液化气

解决工业区内的燃气需求。

７．管线综合规划

管线综合布置见各道路横断面图。

工业园控制性规划 篇2

近年来, 随着机器人技术的愈发成熟, 机器人以其极高的柔性和自动化优势在飞机自动装配领域有着广阔的应用前景。目前, 空客和波音已在飞机自动钻铆领域引入机器人技术[1-3]。飞机产品具有尺寸大的特点, 往往需要通过增加外部轴 (地轨) 来扩展机器人的工作范围[4-5]。

为了满足飞机装配对制孔精度的要求, 机器人系统需要达到较高的绝对定位精度, 为此要提高机器人的绝对定位精度和外部轴的定位精度。 Brtje公司开发的带扩展轴的机器人自动钻铆系统, 将地轨作为机器人的一个扩展轴来与机器人的另外6个关节联动, 通过激光跟踪仪识别误差并进行补偿来提高系统的精度。由于该方法中地轨是与机器人六轴联动的, 因此, 为了达到理想的精度补偿效果, 要求地轨具备很高的制造精度和安装精度。尽管这种方法能够实现对系统绝对定位精度的提高, 但高昂的地轨制造成本和漫长的安装调整周期[6]都极大阻碍了这种方法和技术的推广应用。

由于机器人本体具备一定的操作空间, 因此, 机器人只需要在地轨上几个特定的站位工作, 便能实现对产品整个加工范围的覆盖。在达到相同定位精度的条件下, 分站式工作模式只要识别特定站位的定位误差, 通过精度补偿方法便能实现理想的定位效果[7-8], 将在一定程度上降低地轨的制造和装配质量要求, 降低系统的实施成本, 缩短实施周期。本文重点对机器人分站式工作模式下任务规划的方法和站位精确定位技术进行研究, 以突破分站式机器人自动钻铆系统的技术瓶颈。

1自动钻铆系统的组成与工作流程分析

1.1系统组成

飞机部件的装配工作包括定位、夹紧和连接。 定位和夹紧主要通过工装来实现;连接主要包括制孔和铆接, 由末端执行器和自动化平台实现。 根据飞机部件的制造任务需求和柔性化技术需求, 本文讨论的飞机部件柔性装配系统主要由柔性工装、机器人、末端执行器、地轨、控制器等组成, 如图1所示。柔性工装为阵列式结构, 对工件的适应范围广泛;机器人装配在地轨的滑台上, 末端执行器安装在机器人第六关节的法兰盘上, 具备制孔和铆接功能。

1.2系统工作流程分析

根据对基于工业机器人的飞机部件柔性化装配系统的功能需求分析可知, 系统主要任务包括柔性工装重构任务、机器人工作任务、末端执行器任务。本系统属于异构、多轴、开放式的数控系统, 系统控制流程由工件三维数模决定, 以此为数据源规划系统加工任务, 并最终生成加工程序。

具体工作流程包括离线编程、精度补偿和加工, 详细流程如图2所示。首先, 根据产品几何数模分析工装、机器人和末端执行器的任务, 通过离线编程平台完成对柔性工装、机器人和末端执行器的任务规划, 接着应用精度补偿功能模块实现对机器人的定位精度补偿, 最后将数控程序下载到控制器, 控制相关功能部件完成整个装配加工流程。

2机器人分站式工作模式

目前的商用机器人控制器一般都预留了一定数量的外部轴控制功能, 控制系统将根据程序化的控制策略, 自动控制外部轴与机器人的6个关节进行联动。这种工作模式具有2个不足:1机器人本身是一个较大的质量负载, 扩展轴在连续驱动这个大负载定位过程中必然带来响应速度的降低和能源的消耗;2系统的最终定位精度不仅与机器人有关, 还与地轨有关。为了保证系统具有较高的绝对定位精度, 必须提高对地轨的精度要求, 从而导致系统的成本增加。

为了克服传统带扩展轴的机器人系统工作模式的不足, 尤其是为了适应飞机装配对系统高定位精度的要求, 笔者提出了一种机器人分站式工作模式。如图3所示, 机器人分站式工作模式是指根据机器人本体的有效工作范围, 在外部轴上划分有限个区域, 在每个区域确定一个固定的位置点, 作为机器人在该区域内的站位。

这种工作模式下, 控制系统先根据给定的目标位置找到离目标位置最近的站位, 控制地轨带着机器运动到目标站位。此时, 地轨滑台通过气动导轨制动器锁死在导轨上, 以防止机器人工作时外部反作用力导致其基坐标的移动, 然后根据加工任务的需要控制机器人各关节轴的运动来完成机器人末端的空间定位。当待加工点超出当前工作范围时, 机器人便转站至相应的站位, 即机器人在导轨上的移动是几个固定站位间的切换, 这样就将机器人在导轨上的连续运动离散成不同站位间的转移, 因而机器人在导轨上的位置不再是任意的, 而是有限个站位位置中的某一个。不同站点上机器人本体的工作空间可包络成基于整个导轨的工作空间, 机器人系统的工作范围也得到了充分的延伸。在换站过程中为了保证外部轴控制的精度和稳定性, 机器人始终保持HOME位姿。

3机器人转站任务规划方法

机器人自动制孔系统主要由机器人和多功能末端执行器组成, 实现对飞机部件的自动制孔和铆接。机器人的任务主要是根据待加工点位信息 (位置和姿态) 、工艺要求, 依次定位至产品的加工位置, 因此, 机器人任务规划中很重要的一个环节是规划机器人的定位序列。由于机器人空行时间、换刀因素和特殊工艺要求对加工效率的影响, 在实际任务规划中, 同一个加工序列往往覆盖产品较大的工作范围, 需要控制机器人在不同工作站位之间切换, 因此, 需要对机器人转站机制进行建模和优化。

设定机器人在地轨上的运动站位共有n个, 布局如图3所示, 规定由低站位到高站位的运动方向为正, 由高站位到低站位的运动方向为负。 从图3可看出, 相邻站位的机器人自身工作空间包络线之间存有一定交集空间, 因此转站式运动中机器人的实际工作范围要小于其自身的工作空间, 这样可有效避免机器人在工作空间内极限位置作业的情况。

对机器人运动路径进行规划时, 可根据产品点位的坐标信息, 确定机器人应首先运动至地轨上的哪一个站位来进行加工, 因此为减少机器人转站运动方向的改变次数, 提高系统运行效率与定位精度, 应预先按照地轨上站位点的分布对产品待加工点位进行分组。

将机器人在地轨上的运动方向设为世界坐标系Y轴, 相邻站位之间的距离为l, 第1个站位坐标为S0 (x0, y0, z0) , 则第i站位的坐标Si (i=0, 1, …, n-1) 为

机器人在第i站位的实际工作区域为

设待加工孔位P (xP, yP, zP) , 通过式 (3) 、式 (4) 判断该孔位加工所属的机器人站位:

|yP-y0|/l∈ (i, i+1) (3)

则

P (xP, yP, zP) ∈Si (4)

由于飞机部件上加工孔数量较多, 为了减少换刀次数, 通常将同一种直径的孔放在一个序列中完成, 所以机器人往往要在几个站位之间来回切换。为了优化机器人转站流程, 提高机器人的加工效率, 定义Nij为从第i个待加工孔位运动到第j个孔位时, 机器人在地轨上运动方向的变换因子, 可表示为

用Nalter表示机器人在滑轨上运动方向总的改变次数, 可得到机器人在滑轨上的站位运动优化模型:

机器人运行路径规划过程中, 首先根据产品加工工艺信息对产品孔位按类型初步分组, 再根据机器人在地轨上各站位的工作范围对产品孔位进行二次分组, 站位S0优先级最高, 随着y的增加, 站位优先级依次递减。这种方法能有效保证机器人在滑轨上的运动精度与效率。

4机器人站位精确定位控制技术

4.1转站控制方法

机器人的外部附加轴一般是由2根直线导轨和1套齿轮齿条机构组成, 如图4所示。导轨在制造和安装时的误差及齿轮齿条之间的间隙, 导致地轨上的滑台在定位过程中, 不仅存在Y向的定位误差, 还存在姿态的偏转, 最终导致机器人基坐标系Oi0Xi0Yi0Zi0 (下标i0表示第i个站位的基坐标原点) 的平移误差和偏转误差。机器人是一个串联六关节结构, 基坐标的微小误差将被放大到TCP (tool center point) , 导致最终加工精度的降低, 因此, 提高对地轨定位误差的识别和补偿对提高整个机器人系统的精度具有重要意义。

分站式工作模式将机器人在地轨上的工作位置限定在几个有限的位置, 只需要识别这些站位滑台定位的误差, 通过补偿机器人基坐标系就可以有效提高系统的定位精度。实现这一目标的关键在于机器人站位精确定位技术, 以此来提高机器人在该站位的重复定位精度。一般采用全闭环控制方法, 通过位置反馈解决, 位置控制精度相对较高。

飞机产品一般尺寸比较大, 因此地轨也比较长, 通常都在10m以上。为了提高其重复定位精度, 通常在地轨上安装完整的磁栅尺或者光栅尺, 这种方式一方面成本较高, 另一方面与分站式的工作模式也不匹配, 导致很多区域的位置检测用不到, 造成浪费。为此, 提出了分段式伺服控制方法, 如图5、图6所示, 在导轨上根据站位安装小段磁栅尺, 读写头安装在滑台上。当滑台移到相应站位时, 读写头进入该站位安装的磁栅尺读取范围, 此时进行小范围的伺服控制, 提高地轨在每个站位上的重复定位精度。

磁栅尺被分成离散的几段后, 传感器读头输出的数据将呈现规律性的曲线特征, 控制系统可以根据具体的数据特性判断机器人所在的位置, 并控制机器人进行快速移动 (没有磁栅尺信号的区域) 和高精度的伺服定位 (有磁栅尺信号的区域) , 如图7所示。

4.2站位精度定位实现

上位机解析相应分站点换站NC数控代码, 并将译码后的指令发送给机器人控制系统。机器人控制系统驱动外部轴伺服电机运行, 带动滑台运动, 实现机器人换站。在机器人接近分站位后, 通过磁栅尺反馈获得机器人及其滑台在外部轴上的绝对位置。将此绝对位置与目标定位位置进行比较, 计算位置差值, 并实时发送控制信息号, 控制流程如图8所示。

为了验证上述定位控制方法, 构建了一个外部轴站位精确定位试验平台。试验平台主要包括:用于固定磁栅尺传感器读头的紧固夹具、安装在导轨上的磁条及数据采集PLC控制器、编码器数据采集端子模块等部分, 如图9所示。上位机控制机器人外部轴电机驱动滑台完成相应运动, 当进入磁栅尺检测区域时, 上位机将会判断磁栅尺坐标系下, 磁栅尺读头当前所在位置和理论设定位置的偏差阈值, 从而不断发送偏差值到机器人控制器, 驱动外部轴向理论位置逼近, 并最终完成地轨的精确定位。外部轴分站控制流程如图10所示。

根据上述控制策略, 试验中采用激光跟踪仪测量滑台在站位的重复定位精度。试验中设定的目标定位点P (-932.916mm, -234.908mm, -800.628mm) , 通过激光跟踪仪测量实际定位点的坐标值, 并依据公式计算定位误差, 一共完成了15次定位试验, 试验结果如表1所示。

mm

上述试验结果表明, 对外部轴采用局部全闭环控制之后, 其定位重复精度综合误差值最大为0.034mm, 最小为0.004mm, 平均值为0.019mm, 比开环控制条件下的精度0.2mm提高了一个数量级, 效果明显。

5结论

(1) 分站式工作模式能够在实现附加外部轴的机器人自动钻铆工作任务的同时, 降低对外部轴 (地轨) 全行程内定位精度的要求, 可以缩短设备安装调试周期, 减少成本投入。

(2) 通过对加工点坐标与站位坐标的建模和转向模型优化, 能够实现对机器人的站位工作任务规划, 并优化了转站策略。

(3) 通过离散局部闭环控制的策略, 实现了对机器人外部轴的站位精确定位。试验结果表明, 这种控制方法能有效提高地轨的重复定位精度, 从0.2mm提高到0.02mm, 效果显著。

摘要：附加外部轴的工业机器人自动钻铆系统是飞机部件自动化装配的典型装备, 传统的七轴联动工作模式对外部轴的制造精度和安装精度提出了很高的要求, 导致实施成本高、周期长, 故提出外部轴分站式工作模式。分析了机器人自动钻铆系统组成和工作流程, 讨论了分站式工作模式下机器人任务规划的方法, 研究了离散局部闭环伺服控制策略。试验平台测试结果表明, 该方法将外部轴的重复定位精度从0.2mm提高到0.02mm。

关键词：工业机器人,外部轴,分站工作模式,任务规划,伺服控制

参考文献

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工业园控制性规划 篇3

工业和信息化部2月24日发布《肉类工业“十二五”发展规划》。规划提出到2015年，我国大中型肉类工业企业全面建立ISO9000、ISO22000等食品质量安全管理体系，全面推进企业诚信管理体系建设；肉类冷链流通率提高到30％以上，冷藏运输率提高到50％左右，流通环节产品腐损率降至8％以下；肉类食品质量抽检合格率达到97％以上；不合格产品全部进行无害化处理。产品质量安全进一步得到保障。

规划提出，“十二五”期间我国将实施肉类加工品牌化战略。根据我国不同区域的消费需求和对外出口的需要，按照“變大为小、变粗为精、变生为熟、变裸品为包装品、变废为宝、变害为利”的原则，大力发展肉类精深加工，优化产品结构，创建知名品牌。通过实施品牌化战略，加快推进肉类产品分类分级和优质优价，逐步解决产品同质化、单一化和低水平恶性竞争问题。

同时，实施肉类工业品牌化工程。积极开发市场需求大、科技含量高的优质新产品，提高精深加工产品的比重，提高产品附加值和市场竞争力。积极培育和扶持知名品牌，鼓励企业创建驰名商标、名牌产品、地理标志产品，重点培育冷鲜肉、优质牛羊肉、禽肉和肉制品品牌，提高产品档次和品牌知名度。加强对我国传统肉类食品资源的挖掘，培育一批在国内外市场上具有较强竞争优势的民族特色或区域特色品牌，推动传统肉类食品的工业化生产和品牌化经营，提升我国传统肉类食品的市场竞争力。

宁夏出台牛羊屠宰管理办法

由宁夏回族自治区人民政府通过的《宁夏回族自治区牛羊屠宰管理办法》（以下简称《办法》），于2012年3月1日起正式实施。自治区农业部门负责人表示，该《办法》的出台，为当地肉类产品的生产、销售以及市场食品安全，提供了法律保障，有利于当地畜牧产业健康发展。

据介绍，该《办法》共23条，从牛羊定点屠宰厂(场)的准入门槛、肉品检验、冷冻冷藏、肉品运输、违规处罚等方面都作了详细的规定，并建立了肉品质量可追溯体系以及病害牲畜无害化处理制度，杜绝不合格肉品流入市场。规定牛羊定点屠宰厂(场)不得对牛羊和牛羊产品注水或者注入其他物质，构成犯罪的，依法追究刑事责任。

上海创新菜价保险 赔案处理时间缩短一半

上海在全国首创了绿叶菜成本价格保险机制，形成“保淡季、保重点品种、保均衡生产”的“三保”机制。在确保市场基础的前提下，寻找市民消费者与菜农的利益平衡点，有效缓和菜价波动。

记者采访了解到，这种新型的农业保险机制，可在以往的直接财政扶持政策之外开辟一个新的支农保障渠道，有利于蔬菜生产的长效布局，逐步建立“稳菜价”的供求基础。

生态工业园规划简要结论 篇4

二、《规划》以铜冶炼、铜深加工、资源再生三大行业为主体，按照“一个中心、双重资源、三大基地、四条特色产业链”的思路，以建设高效、循环、共生的生态产业链为目标，构建了建设国家生态工业示范园的总体和阶段目标、指标体系及总体框架，提出了纵向延伸、横向耦合、区域整合的生态工业园发展方案，提出了水资源、能源梯级利用和废水、废气、固体废物循环再生及污染控制方案，明确了项目准入条件，设计了重点项目及保障体系。

三、《规划》编制依据充分、目标明确、思路清晰、重点突出、特色鲜明，基本符合《生态工业园区建设规划编制指南》（HJ/T409-2007）和《关于在国家生态工业示范园区中加强发展低碳经济的通知》的要求，为阳谷生态工业园创建国家生态工业示范园区奠定了基础。

工业园总体规划论证会欢迎词 篇5

在现在的社会生活中，很多地方都会使用到欢迎词，写欢迎词时措辞要慎重，勿信口开河，同时要注意尊重对方的风俗习惯，应避开对方的忌讳，以免发生误会。大家知道欢迎词的格式吗？下面是小编为大家收集的工业园总体规划论证会欢迎词，欢迎大家借鉴与参考，希望对大家有所帮助。

尊敬的各位领导、各位专家：

大家上午好！

今天与会的各位来宾既是发展石化产业的业界精英，又是学识渊博的资深专家，很荣幸能够请到各位来为沈阳近海国际石化工业园的发展出谋划策，点“石”成金。在此，我代表辽中县委、县政府，代表沈阳近海国际石化工业园向在座的各位来宾，表示最热烈的欢迎和最衷心的`感谢！

两年来，辽中县委、县政府抢抓辽宁沿海“五点一线”开放与辽宁中部城市群率先崛起两大战略机遇，依托近海经济蓬勃发展的良好态势，提出了发展近海石化产业，打造近海国际石化工业园的战略构想。

园区建设、规划先行。为实现园区又好又快发展，我们邀请了北京石油和化学工业规划院为园区完成了总体规划。园区位于沈阳及辽宁中部城市群石化产业发展的重要节点。能够充分利用周边地区石化资源和产业聚集，承接沈阳化工产业转移，优化整合辽宁中部城市群石化产业。园区总规划面积9.8平方公里，起步区4平方公里，项目建设分两个阶段进行，近期以辽中县炼油厂为产业依托，以50万吨年mcc联合装置项目为龙头，开辟国内外以重油为原料发展精细石油化工的新途径。远期充分利用近港优势，建设大型炼化一体化装置，进一步完善产业链，形成结构优化、布局合理的产业格局。我们力争用十年左右的时间，将沈阳近海国际石化工业园打造成特色突出、技术先进、清洁化生产、产品面向国内外市场并具循环经济特色的上下游一体化、资源配置生态化、科技及管理现代化的生态工业园区。

今天的论证会，衷心希望大家各抒己见、畅所欲言，与我们一道剖析近海石化产业的发展趋势，为园区提供针对性、专业性的产业咨询和学术指导。让我们携手并进，共同推动沈阳近海石化产业的蓬勃发展！

最后，预祝沈阳近海国际石化工业园总体规划专家论证会取得圆满成功！

工业区规划 篇6

工业区规划

献县工业园区的详细建设规划和产业规划设计已基本完成。在制定规划过程中，坚持企业向园区集中、园区向城镇集中、人口向城镇集中的理念。在整体布局上，依托城区优势资源，坚持工业园区与县城新区发展相结合，将工业园区与献县城市总体规划整体考虑，实现工业园区与县城的资源共享，优势互补，联动发展。力争通过5—10年的努力，将献县工业园区打造成全县主导产业发展核心区。通过几年的培育和发展，献县工业园区逐渐形成了装备制造业、啤酒产业和建仪建材三大支柱产业。

工业园控制性规划 篇7

对于目前低碳发展的现状, 专家组组长、北京现代循环经济研究院常务副院长、《中国低碳年鉴》执行主编孟赤兵认为有三个基本观点。这包括:气候变化是不争的事实;应对气候变化, 国内外有不同声音;低碳发展, 对国际, 是中国承担“共同而有区别的责任”, 对国内, 是贯彻科学发展观、建设“两型”社会的客观需要, 同时能源安全在一定意义上就是国家安全, 中国面临改善能源结构, 减少对化石能源依赖的挑战。

专家组认为, 《苏州工业园区低碳经济发展现状、对策与规划》比较全面地对苏州工业园区低碳发展现状、对策进行了评估, 这对于该园区发挥所在地区的生态基础优势, 为经济社会由高碳向低碳转型, 探索工业园区新型发展道路具有重要意义。该项目综合性很强, 项目组进行了多视角、多方位的分析研究, 对碳排放的测算采用了目前国内外比较通行的方法, 具有一定的探索和创新价值。在目前中国低碳发展的初始阶段, 《规划》对我国广大园区、企业具有较高的借鉴价值。

探讨工业工程的设施规划与设计 篇8

【关键词】工业工程简介；设施规划与设计；工业工程意义

1.工业工程

工业工程作为一门学科， 起源于美国， 是从泰勒创立的科学管理开始发展起来的， 至今已有近百年的历史。它综合运用数学、物理学和社会科学等方面的专门知识和技术， 以及工程分析和设计的原理和方法， 确定、预测和评价由该系统所得到的结果。”在本世纪初， 当工业工程刚兴起时， 其主要内容是以时间研究、动作研究为主的科学管理方法。20世纪20年代后， 出现了专门从事工业工程的职业， 在吸收数学和统计学知识的基础上， 产生了进度图、库存模型、人的激励、组织理论、工程经济、工厂布置、物料搬运等方法。70年代以来， 系统工程原理用于工业工程， 应用范围不断扩大， 出现了全面质量管理、制造资源计划（MRPI）、准时制生产（JIT）等现代工业工程方法。可见， 工业工程是一个不断发展的领域， 被认为是现代工程学科中发展最快， 也是变化最快的领域之一。工业工程在国外被划入工程学的范畴， 因为它和所有其他工程学科（如机械工程、化学工程等） 一样，包括利用自然科学知识和其他技术进行观察、实验、研究、设计等活动。同时， 工业工程也具有管理的特征， 是用于管理的技术， 从技术角度为管理决策提供依据、方法、手段。

2.设施规划与设计

设施规划与设计，一直是工业工程的重要分支， 它发源于早期制造业的工厂设计。自从有了工业生产，就有了工厂设计，18世纪80年代产业革命后， 由于机械制造的发展，蒸汽机的发明和完善， 工厂逐步取代了小手工作坊。自泰勒时代起，管理工程师就开始关心制造厂的设计工作。在早期，工厂设计的活动主要是3项，即： 操作法工程，包括工作测定、动作研究等工人的活动；工厂布置，就是机器设备、运输通道和场地的合理配置；物料搬运，就是对从原料到制成产品的物流进行控制。

最近出版的全国高等教育自学考试工业工程教材《设施规划与设计》，根据上述特征，把设施规划与设计定义为：设施规划与设计是为新建、扩建或改建的生产系统或服务系统， 综合考虑相关因素，进行分析、构思、规划、论证、设计，作出全面安排，使资源得到合理配置，使系统能够有效运行， 以达到预期目标。设施规划与设计的范围包括场址选择、布置设计、搬运系统设计、建筑设计、公用工程设计、信息通讯设计。其核心部分是布置设计和搬运系统设计，所以，工业工程师对这两个方面进行了许多研究，发展了很多方法和技术。布置设计，就是根据企业的经营目标，在已确定的空间场所内，将人员、设备、物料所需的空间作最适当的分配和有效的组合。布置的好坏直接影响整个系统的物流、信息流、生产能力、生产效率、生产成本以及生产安全。由于优良的平面布置可以使物料搬运费用至少减少10%-30%，因此，在美国， 工厂布置被认为是加速生产率提高的决定因素之一。物料搬运系统设计和布置设计被认为是一对伙伴。物流合理化是布置的前提，也是布置的结果。或者说， 有效的物流规划是合理配置工艺设施的基础，并促进工艺过程的有效运行。西方国家统计发现， 在工厂生产活动中，从原材料到成品出厂， 物料真正处于加工检验的时间只占生产周期的5%-10%， 而90%-95%的时间都处于停滞或搬运状态。在制造业中，总经营费用的20%-50%是物料搬运费用。所以，物流合理化被认为是企业利润的第二源泉（有的称为第三源泉）。

物料搬运系统设计就是要使各种生产设施配置合理，减少物流的迂回、交叉、往返等无效搬运；减少库存和在制品，缩短物料的停滞等待； 选用适当的装卸搬运方式和机具；厂内外运输方便、协调、有机衔接等， 这就要把物流全过程所涉及的装备、器具、设施、路线及其布置作为一个系统，运用现代科学技术和方法，进行综合优化。设施布置和搬运设计最著名的方法就是美国的设施规划权威R·缪瑟提出的系统布置设计（SLP）和系统搬运分析（SHA）。它们都是有条理的系统分析方法， 包括解决问题的方法，依次进行的阶段和程序，图表化的图例符号。SLP是将物流分析和作业单位相互关系密切程度分析相结合，求得合理布置的技术。SHA是以分析所要搬运的物料、需要进行的移动、确定经济实用的物料搬运方法这3项为基本内容。SLP和SHA所采用的一套图表，如物料流程图、工艺过程图、从至表、作业单位相关图、搬运路线表等都是简便实用的分析工具，被广泛应用。

60年代以来， 随着计算机技术的发展、应用与推广，计算机技术已渗透到设施设计的各个领域和各个阶段。例如，场址选择问题、设计报价系统、计算机辅助设施布置等。在计算机辅助布置方面，发展了两类程序：一类是为新建设施做新的布置，主要有CORELAP，ALDEP，PLAN ET等；另一类是为现有设施的改建做布置，主要有CRAFT，COFAD 等。这些程序可以优化设施布置，达到手工布置难以达到的预期目标。

3.我国应用工业工程的意义

在我国，50 年代开始实行工业化建设以来，一些领域中不同程度地用到某些属于工业工程范畴的方法。但工业工程在我国并没有形成独立的学科，没有经过专门训练的工业工程人才，其应用既不系统也不普遍。1990年后才成立了有关学术组织，一些高等院校开始设置工业工程专业，一些企业等组织在应用中取得了有效的成果。

目前，我国的生产率与一些发达国家相比，普遍存在着消耗大、成本高、质量差、效率低等问题。我国曾推行过许多管理技术，但单项地推行不足以解决系统的问题，而工业工程强调的是系统整体的优化， 从提高系统总生产率的目标出发， 统筹分析，合理配置，寻求最佳的设计和改善方案。听以有人把工业工程形容为确诊企业症结的“诊断术”； 提高企业素质、增强企业竞争力的“健身术”；提高企业生产率和经济效益的“ 点金术” 。我国的一些机械、电子、汽车、飞机制造等企业应用工业工程的实践证明，它对挖掘企业潜力、提高效益取得了明显的效果。一些专家研究认为，结合我国国情，企业应用工业工程可以在系统规划与管理、生产计划与控制、效率工程、质量控制与保证、设施规划与物流分析、营销工程、工业安全与卫生、人力资源管理等方面发挥积极作用。

4.结语