镇定的反义词

镇定的反义词篇1

一名上海记者在机场候机大厅里拍下了这样一幅照片:一位年轻的小提琴手, 在拥挤的人群中, 拉起了悠扬的乐曲。

他的眼微闭着, 十分陶醉。在他的周围, 不同肤色的人围在他的身边, 再远处, 是荷枪实弹的英国防暴警察。这是多么令人震撼的画面。

在伦敦飞往美国的十多个航班差点被引爆, 在英国首相吓出一身冷汗, 在全世界为之震惊的时候, 事件的发生地, 一场“小型音乐会”却在上演。

乘客们是那么镇定、从容地欣赏音乐, 仿佛身边发生的极其恐怖的事情, 与自己毫无关系。

在“9·11”事件中, 当双子楼遭袭, 燃起熊熊大火的时候, 楼上的人大多通过狭小的楼道逃生, 从80多层到底楼, 人们排着队, 有秩序地下来。

当消防队员冲进大楼时, 这些逃生的人们, 甚至为消防队员留出通道, 以便让他们冲上楼去灭火。如果在通道上, 争先恐后, 那将发生更大的悲剧。

他们的镇定, 让人感慨万千。

在灾难面前, 是什么让他们心静如水?这个答案我无从破解。但在我经历中, 西方人的冷静, 真的让人佩服。

有一次, 我在杭州的国际机场搭机去成都, 登机前, 刚好遇到了暴雷天气, 所有飞机都迫降上海, 我所乘的航班将误点四个小时, 候机大厅里挤满了人, 人们议论着, 走来走去, 有的在发牢骚, 还有的在指责机场的工作人员。

但是, 一些外国人却静静坐在一边, 他们或闭目养神, 或听着MP3, 一副怡然自得的样子, 好像超然于这嘈杂的环境。

他们的冷静, 不得不让我们汗颜, 我们的愤愤不平, 我们的焦急不安, 不仅破坏了别人需要的安静, 也破坏了自己的心情。

是什么让我们无法冷静?

作家龙应台说, 安静度就是国民的文明度。这是一句需要翻译的话, 换言之, 一个国度是否文明, 往往会体现在声音上, 一个高度文明的国家, 它往往是安静的。龙应台还有一句话, 文化就是对别人的态度。许多镇静, 其实是一种胸怀, 一种高度文明。当双子楼在倒坍的时候, 还能从大楼里有序逃出数百人, 这是镇静的胜利, 这是秩序的胜利, 这是秩序后面蕴涵着的对他人生命尊重的胜利, 更是国民素质的胜利。

母亲的镇定救了儿子的命篇2

那天我们接到报料：一个刚满5岁的男孩被绑架了。突发新闻部迅速行动起来。那位5岁小孩母亲的名字叫凯瑟琳，是一位看起来十分一般、十分朴素的女人，走在大街上毫不起眼，但她却是个非同寻常的女人。

在绑匪打来电话的时候，她的声音很平静，跟儿子讲话的声音和平时一样温柔、亲切：“孩子，你还好吗？你看，妈妈和你在一起，这么多人都和你在一起。你别害怕也别着急，带你走的人会把你带回来的。”

我注意到她没有用“绑匪”一词。和那些热切的媒体、心急的观众和备受压力的警察比较起来，反倒是孩子的母亲显得平静多了。这个母亲的表现令我颇感意外。

第二天，我们一大早就去了凯瑟琳家里。在摄像机还没打开前，她对我们提出要求，她请大家一定要保持冷静，情绪不要过激，用词也要中性，比如报道中不要反复用歹徒、残忍、卑劣等词，只需要把事实告诉人们，表示希望得到他们的帮助就行了。一旁负责此案的高级警官汤普森向凯瑟琳投去赞许的一瞥。

我们的节目风格于是悄悄地发生了变化，凯瑟琳平静的面孔又出现在第二天和第三天的荧屏上。她请大家帮助她找到她的儿子，因为“我知道，你们也在为他担心，你们也爱他，他确实是一个好孩子”。最后，她还请那个“带走孩子的人”不要伤害他。绑架男孩的人打了第一个勒索电话后就一直没了音信，度日如年地到了第四天，终于又有了一个电话。凯瑟琳温和而坚定地对对方说：“请你原谅，我们没有钱。”在场的每一位都听得清那个绑架者绝望的声音：“那我怎么办？我该怎么办？”稍停，凯瑟琳说：“你把我的儿子送回来，你也可以到我这里来。”那边没有再出声，一会儿，电话被挂断了。

我们每个人都捏着一把汗。很快我们发现，凯瑟琳哀而不伤、静而不怨、遇事不乱的表情打动了电视观众，他们分明喜欢上了这位相貌平平的女士，都愿意帮助她。

一起沸腾的事件，却被我们做成了一档安静的节目。我们节目的风格又影响了整座城市，一时之间，好像整个多伦多甚至整个加拿大，都在静静地等待着一个5岁小男孩安全地回到他妈妈的身边。

但是时间一天天过去了，男孩还没有回家。绑架男孩的人一直没有再出现。电视台每天都在跟踪报道，凯瑟琳平静的脸庞依然保持着平静。虽然几天下来她明显瘦了，人也憔悴多了，但是只要我们的摄像机转向她时，她都会理理头发，迅速调整好自己的表情和声调，她仍然坚持说，相信儿子一定会回来。我们关闭了机器，她还静静地坐在那里，直到她的丈夫上前紧紧地拥住她——只有在这种时候，我们极其有限的几个人才会看到凯瑟琳心如刀绞的痛苦。

到了第八天，一个谁也没有想到的局面出现了：汤普森接到了电话，“绑匪”终于决定要投案自首！5岁男孩终于回家了。我们第一次拍到了凯瑟琳泪流满面的画面。

“绑匪”是一个脸色苍白的年轻人。当主持人罗德里格斯向他提问时，这个绑架者居然泪流满面。他语无伦次地说他需要钱，无奈加上一时冲动，才做下了这种糊涂事情。

随着主持人的继续提问，他的犯罪心理过程逐渐明晰：绑架男孩之后，他的内心既充满了恐惧，同时也有一种鱼死网破的决心。但是第二天，孩子的母亲出现了，她的平静令他颇感意外，不觉中也平息了他狂暴的情绪。他十分感谢她没有像其他人那样称他为“绑匪”或者“歹徒”。

但是他怎么办啊？他发现自己掉进了一个无法进退的境况，但又必须做出决断。他打出了第二个电话，正是凯瑟琳本人接的，他在电视中已经熟悉了她的面容，那是他犯罪以来看到的唯一一张平静甚至亲切的脸。这是多么奇异的现象啊！他伤害最深的人，他对她犯下了不可饶恕的罪行，但这时她却是唯一能给他提供平静和安慰的人。所以他拿着话筒，不由得就把心底的绝望对她喊了出来：“那我怎么办？我该怎么办啊？！”她居然这样回答：“……你也可以到我这里来。”他惊呆了。

接下来的几天里，他发现电视报道也跟着起了变化，人们似乎安静了下来，凯瑟琳身上那种宁静的、淡淡的笑容是一种巨大的力量，阻止着他干出更坏的事情。越到后来，他越感到似乎所有的人都在等待着，等待一个小男孩回家，也在等待一个大男孩从犯罪的深渊回心转意。他知道自己再也无力走下去了，他感到身心俱疲，也好想回到自己妈妈的身边。就这样，他带着小男孩，亲手把他交到了凯瑟琳手中。

我们拥向了凯瑟琳，她抬起泪流满面却笑逐颜开的脸向我们表示感谢。这时，罗德里格斯说出了我们共同的心声：“夫人，您不用感谢任何人，是您自己救了您的儿子。”

镇定的近义词篇3

词语解释：遇到紧急情况不慌乱、不慌张。

近义词：冷静、从容、沉着、平静、镇静、沉稳

用镇定造句

1、面对惊慌失措的众人，哈尔威镇长镇定自若。

2、在发生突发事件时，我们要保持镇定，不要慌张。

3、他考试时总是镇定自若，真是令人羡慕啊!

4、危急关头，那些从容镇定的人，最有机会化险为夷。

5、当困难来临时他总是镇定自若，告诉自己一切都会过去。

6、面对凶恶的鬼子，张嘎镇定地站着不动。

7、当遇到火灾时，我们每个人都要镇定!

8、我们要从容镇定地面对困难。

9、面对台下坐满了的各位老师和评委，她镇定自若的表情和流畅精彩的演讲赢得了阵阵掌声。

10、我自信满满，镇定从容地走入赛场。

11、船长急中生智，临危不惧，镇定自若的指挥，使船上所有的人获救，而自己却被海水吞没了。

12、要做生活的强者，就必须在危险前镇定自如。

镇定的反义词篇4

你若不勇敢，谁替你坚强。

画是一个略有孤僻的姑娘。最令人记忆深刻的是她的`笑容，像是阳光响彻心扉。

依稀记得，那是一个阴雨绵绵的午后，阳光弃雨露兀自演绎倾城之恋，任其随风飘摇。我和画踏步雨中，撑起一把小伞，在熙攘的人群中向学校走去。突然，画紧紧地牵住我的衣襟，似乎在恳求我停下。回眸间，我望见她泪眼模糊的眼波已是波涛澎湃，心中不由一颤。“我爸……”她抽噎着说，“住院了”。我愣住了，竟没有反应过来。随即，她又使劲擦干眼泪，像是找到了什么依靠，抽噎着轻轻地说：“北京的专家来了，他一定会没事的，对不对?”她死死地拽着我，摇着我的衣袖，到最后变成祈求的哭腔。我轻轻地抚落她肩上的雨珠，“起风了，别着凉。”

雨，还在下。

画，请假了……

爸爸的花儿落了，让画猝不及防。爸爸像天际的流行陨落，任画不舍，却又留他不住。

落花穿过回廊，画从尽头静静走来，正常得有些怪异。画的笑容少了，眼神黯了。我生怕个性倔强而又略带偏执的她会想不开，于是小心翼翼地维护着属于她的尊严。愿她每个日子，都是晴天……

期末考试成绩出来了，画约我到操场。我隐隐生出不好的预感，毕竟年少的她刚经历丧父之殇。可没想到那竟是一份全班第一的成绩单!我悬着的心顿时有了着落，顺着阳光，她嘴角勾起浅浅的弧度，缓缓开口：“我知道我该做什么，逆风飞扬，飞得更高。”她的眼，波澜不惊，笑意渐浓，像光芒蓦然把我照亮。

我的泪，来了。十三岁的姑娘，背负了太多，又步履轻盈地向前走去，步步坚定。我曾见过年长之人，在失去亲人后一蹶不振，画却用本不属于这个年龄的镇定书写了坚毅。

强忍眼泪，我望着她眼中的一泓清波，牵起她的手，向初雪的粉妆玉砌跑去。

镇定的反义词篇5

《镇定的女主人》这篇课文是三年级(上)语文第六单元的一篇课文。是继第四单元描写名人的成功之路后，又一描写聪明人如何摆脱困境的单元。课文写了一位女主人在请客时，一条眼镜蛇盘在她的脚下，女主人临危不惧、机智果断地让保姆用热牛奶把眼镜蛇引到阳台上的事。本单元的总体目标要求学生在知识技能上初步掌握理解词语的方法，具备一定在文中理解词语的能力;在情感体验方面初步了解智慧的重要性，懂得遇事要沉着冷静，善于思考。而《镇定的女主人》这篇课文可以说是第六单元中，比较重要的一篇课文，因为单元目标中的两条主线，都能在这篇课文的教学中得以实现。

二、学情简析

在备这堂课之前，我也有幸在网上看到了几位名家教学策略，其中就有贾志敏老师的填空式教学。据说贾老师在上完课之后，几乎所有的学生都能把这个故事讲出来。当然，我自然没有贾老师那么深厚的教学功力，也没有他伸缩自如的课堂驾驭能力。再加上本地块的学生与其他学校尚有差距，所以我在制定教学目标和备课时既吸取了名师的精华，又降低了教学的难度，使之更加符合我班学生的特点。所以在教学中我就抓两点，一是学会理解词语、二是围绕镇定体会女主人的有胆有识。

三、教学目标

1、理解“镇定、吩咐”的意思，并能通过联系上下文来深入理解它们在文中意思。

2、正确流利地朗读课文，能在朗读中感受女主人的镇定。

3、能从女主人把盘在脚上的眼镜蛇引出门外的故事中，懂得在危急时刻要沉着、冷静，这样才能化险为夷。

以上制定的教学目标并非是孤立的，它们是相互联系，又是层层深入的。理解词语的意思只是表面的;通过语言实践的手段，如朗读、说话等，感受词语的内涵是内在的;联系上下文揭示出文章里面的深意才是核心的。

四、教学过程

1、从“镇定”入手，揭示课题。

从“镇定”入手，先读准其音，再理解其义。镇定的意思就是指“遇到紧急情况不慌不乱”。

在这一教学环节中把镇定在字典中的意思，在板书上化作两个板块，一是紧急情况，二是不慌不乱。从而使后面的教学也分成两个板块，一是感受情况紧急，二是体会女主人的不慌不乱。情况越紧急越能凸现女主人的镇定，而女主人的说与做也表现出她的镇定自若。因此我们要理解的不只是镇定的表面含义，而是要结合课文内容感受文中描绘情况如何紧急，而在这样紧急的状况下女主人又是如何不慌不乱地排除危险。

2、初读课文，通过感受情况紧急体会女主人的镇定。

初读课文让学生了解女主人遇到了怎样的紧急情况，根据学生自有的生活体验，感受如果你遇到眼镜盘脚的情况会怎样。再与文中的女主人不动，也不喊相比较，从而明白女主人的身体不能有丝毫的抖动，不能引起客人骚动，为的是不惊动眼镜蛇。这一环节，通过学生的朗读和比较，从情况危险和紧急入手，体会女主人的镇定。

3、深入学习，体会女主人镇定地具体表现。

女主人的镇定还表现在她的言行举止上：为了排除困难，她吩咐保姆引开毒蛇;为了稳住客人，她仍然和客人有说有笑。因此“吩咐”和“有说有笑”将是展开教学的关键词语。

女主人“吩咐”了保姆什么话，在学生通过联系上下文之后是能够找到相关内容的。但“吩咐”一词的含义是：口头指派或命令，因此语言必须是清晰而又简练。再加上当时的情况，不允许女主人大声吩咐，她的吩咐必须是轻声、快速、清楚，这样才不会惊动客人。要真正理解“吩咐”的含义，不仅要做到内容上的理解，更要做到语言上的准确和朗读上的声色兼俱。所以在教学过程中指导学生准确地组织女主人吩咐的语言，并朗读出吩咐的语气是很重要的。

有了前面教学的铺垫，对于保姆在如此危急的情况下还和客人有说有笑是不难理解的。但老师要通过引读让学生感受到，在这样的情况下，下半身不得动弹，而上半身还得说笑是非常不容易的，从而进一步体会女主人的勇敢、镇定。

经过这样的学习，学生不由地从心底里发出感叹，这位女主人真是有胆有识呀!

4、在理解课文的基础上，借助板书讲讲故事。

通过上两个环节的教学，教师的板书已经基本呈现出故事的主要内容，一部分为情况紧急，一部分为女主人镇定的具体表现，此时可以让学生借助板书把故事简要地叙述一遍。一是对“镇定”一词再用课文的内容完整地进行诠释。二是，课文在写作手法上，运用了倒叙的方法，通过借助板书叙述故事，则帮助学生以事情的发展顺序又一次梳理课文。

五、说明：

1、三年级学生已经具备了一定的预习能力，有些词语可以放手让学生借助字典自学，教师可以根据不同的课文自制相关的预习表，为提高课堂效率提供帮助。本篇课文老师就做了相应的预习要求，除了平时的读文要求外，要求学生借助字典理解“镇定”和“吩咐”两个词语。而两个词语在文中含义，则是要在课堂教学中着重关注的。

2、在课文教学中，老师的引读中始终贯穿了这三个词语“抖动”“骚动”“惊动”，这是老师有目的地在帮助学生辨析和积累这三个词语。这三个词语对应了课文中三个不同的角色，即女主人、客人和眼镜蛇，因此老师在指导学生辨析和积累的同时，又利用这三个词帮助学生理解女主人为什么不动不喊，要保持镇定??女主人不能抖动，是不想引起客人骚动，目的就是不惊动眼镜蛇。

六、板书设计：

32 镇定的女主人

(有胆有识)

情况紧急不慌张冷静

一条毒蛇盘在脚上

吩咐保姆引开眼镜蛇

惊吓

有说有笑稳住客人

镇定的反义词篇6

时滞现象广泛存在于各个实际控制系统中, 在大系统模型中又存在着关联时滞, 时滞是许多物理系统不稳定的原因, 因此对不确定时滞系统的研究受到越来越多学者的研究。由于实现的可靠性、实时性与经济性, 分散控制成为大系统理论中的一个重要分支[1,2,3]。在对系统不确定项的处理上, 由开始的满足其匹配条件, 到目前的对不确定项表示为范数有界的形式[4,5,6], 由于这种范数有界形式不需要满足匹配条件, 因此更具有实际意义。文献[7]对带有时变时滞的大系统, 通过对关联矩阵分解, 采用Riccati方程方法进行研究, 得到了分散镇定的条件, 但是其研究的系统中不含有不确定项。文献[8]使用LMI方法, 对变时滞不确定关联系的分散鲁棒容错控制问题进行了研究, 其中的不确定项由数值界表示。文献[9]对不确定时滞大系统的鲁棒镇定进行了研究, 但是没有考虑关联项的时滞。本文在文献[10,11]的基础上, 把一种新的时滞依赖型鲁棒镇定问题的设计方法推广到大系统的研究分析中去, 得到了相应的结果。

1 问题描述

考虑一类由N个子系统构成的, 有数值界且可不满足匹配条件的关联时滞大系统, 其子系统方程:

$\begin{array}{l} \dot{x}_{i} (t) = [A_{i} + Δ A_{i}] x_{i} (t) + [B_{i} + Δ B_{i}] u_{i} (t) + \\ \sum_{j = 1}^{Ν} [A_{i j} + Δ A_{i j}] x_{j} (t - τ_{i j}) (1) \end{array}$

式 (1) 中, xi (t) ∈Rni是第i个系统的状态向量, ui (t) ∈Rmi是第i个系统的输入控制向量, 标称系统Ai和Bi具有适当的维数, (Ai, Bi) 是可控的, Aij为第j个子系统对第i个子系统的关联作用矩阵, τij为关联项中时滞, ΔAi, ΔBi和ΔAij为时变不确定项, 有如下数值界:

式 (2) 中:Di, Ei和Dij为实常数矩阵, 其元素非负, 并分别与ΔAi, ΔBi和ΔAij维数相同。 $| Δ | ≺ \bar{Δ}$ 表示的是: $| h_{i j} | ≺ \bar{h}_{i j}, i, j = 1, 2, \dots, Ν ‚ h_{i j}, \bar{h}_{i j}$ 分别为矩阵Δ, $\bar{Δ}$ 的第 (i, j) 个对应元素。

本文的目的是对每个子系统设计分散线性无记忆状态反馈控制率

ui (t) =Kixi (t) (3)

式 (3) 中:Ki∈Rmi×ni为局部反馈增益矩阵, 使得对系统所具有的不确定性, 闭环系统稳定。

$\begin{array}{l} \dot{x}_{i} (t) = [A_{i} + Δ A_{i}] x_{i} (t) + [B_{i} + Δ B_{i}] Κ_{i} x_{i} (t) + \\ \sum_{j = 1}^{Ν} [A_{i j} + Δ A_{i j}] x_{j} (t - τ_{i j}) (4) \end{array}$

引理1 设X和Y是具有适当维数的向量或矩阵, 则对任意正数α>0, 有

XTY+YTX≤αXTX+α-1YTY

成立。

引理2 设A, B∈Rn×n, A≥B, 则有CTAC≥CTBC, ∀C∈Rn×k成立。

引理3[12] 若n×m阶矩阵ΔA满足 $| Δ A | < D$ , 则有

Ω (D) ≥ΔAΔAT, Γ (D) ≥ΔAΔAT;

$\begin{array}{l} Ω (D) = {\begin{cases} ∥ D D^{Τ} ∥ Ι, ∥ D D^{Τ} ∥ Ι < n^{*} d i a g (D D^{Τ}) \\ n^{*} d i a g (D D^{Τ}), e l s e; \end{cases} \\ Γ (D) = {\begin{cases} ∥ D D^{Τ} ∥ Ι, ∥ D D^{Τ} ∥ Ι < m^{*} d i a g (D D^{Τ}) \\ m^{*} d i a g (D D^{Τ}), e l s e 。 \end{cases} \end{array}$

这里, diag (W) =diag (w11, w22, …, wnn) , R= (rij) 为n阶对称实阵。

2 分散鲁棒稳定化控制器设计

导出具有数值界时变不确定性关联时滞大系统 (1) 可分散状态反馈镇定的充分条件, 并给出了具有较小反馈增益的分散稳定化控制律的设计方法。

引入状态变换:

yi (t) = (1+mit) xi (t) 。

其中0<mi≤1为时滞相关度因子。则式 (4) :

$\begin{array}{l} \dot{y}_{i} (t) = y_{i} (t) \frac{m_{i}}{1 + m_{i} t} + [A_{i} + Δ A_{i}] y_{i} (t) + [B_{i} + \\ Δ B_{i}] Κ_{i} y_{i} (t) + \sum_{j = 1}^{Ν} [A_{i j} + Δ A_{i j}] y_{i j} (t - τ_{i j}) (5) \end{array}$

定理1 时滞关联不确定大系统 (1) 不确定项具有如式 (2) 的数值界, 如果存在正定矩阵Xi, 矩阵Yi, 正数αi和βi使LMI

有解, 其中: $\bar{G}_{i} = Q_{i}^{Τ} X_{i} + X_{i} Q_{i} + Η_{1 i} + Y_{i}^{Τ} B_{i}^{Τ} + B_{i} Y_{i}$ , 则大系统 (1) 可分散状态反馈镇定, 且分散状态反馈增益阵为Ki=YiX $_{i}^{- 1}$ 。

证明选取如下Lyapunov函数:

$V (y) = \sum_{j = 1}^{Ν} [y_{i}^{Τ} Ρ_{i} y_{i} + 2 \sum_{j = 1}^{Ν} \int_{t - τ_{i j}}^{t} y_{j}^{Τ} (θ) Μ_{i j} y_{j} (θ) d θ]$ 。

其中:Pi>0, 显然V (x) 正定。V (x) 沿系统 (5) 轨线的时间导数为:

$\begin{array}{l} \dot{V} (y) = \sum_{j = 1}^{Ν} [y_{i}^{Τ} Ρ_{i} \dot{y}_{i} + \dot{y}_{i}^{Τ} Ρ_{i} y_{i} + 2 \sum_{j = 1}^{Ν} (y_{i}^{Τ} Μ_{i j} y_{i} - \\ y_{i}^{Τ} (t - τ_{i j}) Μ_{i j} y_{i} (t - τ_{i j}))] = \\ \sum_{i = 1}^{Ν} {y_{i}^{Τ} (t) [\frac{2 m p_{i}}{1 + m_{i} t} + Ρ_{i} A_{i} + A_{i}^{Τ} Ρ_{i} + Δ A_{i}^{Τ} Ρ_{i} + \\ Ρ_{i} Δ A_{i} + Ρ_{i} B_{i} Κ_{i} + Κ_{i}^{Τ} B_{i}^{Τ} Ρ_{i} + Κ_{i}^{Τ} Δ B_{i}^{Τ} Ρ_{i} + \\ Ρ_{i} Δ B_{i} Κ_{i}] y_{i} + 2 y_{i}^{Τ} Ρ_{i} \sum_{j = 1}^{Ν} (A_{i j} + Δ A_{i j}) y_{i} (t - τ_{i j}) + \\ 2 \sum_{j = 1}^{Ν} [y_{j}^{Τ} Μ_{i j} y_{j} - y_{j}^{Τ} (t - τ_{i j}) Μ_{i j} y_{j} (t - τ_{i j})]]} (7) \end{array}$

由引理1, 引理2和引理3可知:

将式 (8) 、式 (9) 和式 (10) 代入式 (7) 可得:

$\begin{array}{l} \dot{V} (y) \leq \sum_{i = 1}^{Ν} {y_{i}^{Τ} [c_{i} Ρ_{i} + A_{i}^{Τ} Ρ_{i} + Ρ_{i} A_{i} + α_{i} Ρ_{i}^{Τ} Ρ_{i} + α_{i}^{- 1} Γ (D_{i}) + \\ Κ_{i}^{Τ} B_{i}^{Τ} Ρ_{i} + Ρ_{i} B_{i} Κ_{i} + β_{i} Ρ_{i}^{Τ} Ρ_{i} + \\ β_{i}^{- 1} Κ_{i}^{Τ} Γ (E_{i}) Κ_{i} + 2 Ν Ρ_{i} + \sum_{j = 1}^{Ν} Μ_{i j}] y_{i} + \\ \sum_{j = 1}^{Ν} y_{i}^{Τ} (t - τ_{i j}) [A_{i j}^{Τ} A_{i j} + Γ (D_{i j}) - Μ_{i j}] y_{j} (t - τ_{i j})} 。 \end{array}$

其中, $c_{i} = \frac{m_{i}}{1 + m_{i} t}$ , 取值范围为: (mi, 1) 。

为了消除时滞项, 取:

Mij=ATijAij+Γ (Dij) , i, j=1, 2, …, N, 则有:

$\begin{array}{l} \dot{V} (y) \leq \sum_{i = 1}^{Ν} {y_{i}^{Τ} [c_{i} Ρ_{i} + A_{i}^{Τ} Ρ_{i} + Ρ_{i} A_{i} + \\ α_{i} Ρ_{i}^{Τ} Ρ_{i} + α_{i}^{- 1} Γ (D_{i}) + Κ_{i}^{Τ} B_{i}^{Τ} Ρ_{i} + \\ Ρ_{i} B_{i} Κ_{i} + β_{i} Ρ_{i}^{Τ} Ρ_{i} + β_{i}^{- 1} Κ_{i}^{Τ} Γ (E_{i}) Κ_{i} + \\ 2 Ν Ρ_{i} + \sum_{j = 1}^{Ν} A_{i j}^{Τ} A_{i j} + \sum_{j = 1}^{Ν} Γ (D_{i})] y_{i} (11) \end{array}$

当如下条件成立时, 式 (11) 小于0, 亦即Lyapunov函数的导数 $\dot{V} (y) < 0$ 成立。

ciPi+ATiPi+PTiAi+H1iPTiPi+α $_{i}^{- 1}$ Γ (Di) +KTiBTiPi+PiBiKi+β-1iKTiΓ (Ei) Ki+H2i<0 (12)

式 (12) 中:

$Η_{1 i} = (α_{i} + β_{i} + 2 Ν) Ι, Η_{2 i} = \sum_{j = 1}^{Ν} [A_{i j}^{Τ} A_{i j} + Γ (D_{i j})]$ 。

又根据引理1, Γ (Di) 与Γ (Ei) 可分别分解为: $Γ (D_{i}) = Γ (D_{i})^{\frac{1}{2}} Γ (D_{i})^{\frac{1}{2}}$ 与 $Γ (E_{i}) = Γ (E_{i})^{\frac{1}{2}} Γ (E_{i})^{\frac{1}{2}}$ 。对式 (12) 两端分别左乘和右乘P $_{i}^{- 1}$ , 令Xi=P-1i, Yi=KiXi可得:

式 (13) 中:Qi=ATi+ci。由Schur补引理可知, 式 (13) 等价于LMI不等式:

其中: $\bar{G}_{i} = Q_{i}^{Τ} X_{i} + X_{i} Q_{i} + Η_{1 i} + Y_{i}^{Τ} B_{i}^{Τ} + B_{i} Y_{i}$ 。即LMI成立, 则大系统 (1) 可分散状态反馈镇定, 证毕。

3 结论

针对状态、控制和关联矩阵都具有数值界不确定性关联时滞大系统, 引入状态变换, 可以通过对时滞相关度因子的调节鲁棒镇定可适的最大允许时滞范围, 并可以通过减小时滞因子来获得保守度更小的结论。

参考文献

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[11]孙宁军, 苏宏业, 褚健.不确定时滞系统鲁棒镇定新方法.控制理论与应用, 2004;7 (3) :432—434

镇定的反义词篇7

关键词：网络控制系统；时滞；李亚普诺夫函数；稳定性分析；线性矩阵不等式

中图分类号：TP273 文献标识码：A

1引言

网络控制系统（Networked Control Systems，NCS）是由控制器，传感器，执行器等部件通过通信网络连接构成的闭环系统.与传统的控制系统相比，网络控制系统具有接线少，成本低，便于安装和维护等优点.但是由于带宽有限等原因，各个节点通过网络在进行数据交换时，常会发生数据碰撞，丢失和重发等现象，出现数据交换时问的延迟.时延会降低系统的性能，甚至使系统失稳.同时，由于系统建模误差和工作环境的变化等原因，系统存在着结构不确定性.具有网络时延和不确定性的网络控制系统的分析和设计是当前研究的热点问题。

吴敏、何勇对于带有时变时滞的控制问题，提出了自由权矩阵方法，在原来模型转换的基础上大大降低了控制系统的保守性，Lam和Gao又引入了一种新的方法，将时变时滞进行分段，也在原来的基础上降低了保守性.同时存在时滞和不确定性的网络控制系统，其性能的分析和研究更加困难，也更加具有实际意义.分析此类网络控制系统的稳定性条件，并设计时滞和不确定性同时存在情况下的鲁棒控制器仍是国内外学者研究的重点内容。

本文针对带有时滞以及不确定性的网络控制系统，将时滞区间进行分段，分别构造Lyapunov泛函，利用Jensen不等式进行放缩，得出闭环系统稳定的充分条件，同时解线性矩阵不等式得到状态反馈增益矩阵K，实现时滞和不确定性背景下的控制器重新设计.最大允许时滞上界往往能反映系统抵御外界干扰的能力，本文给出的条件相比文献局限性更小，并且本文可实现时滞和不确定性同时存在的情形下的系统镇定。

2问题描述

2.1模型描述

下面考虑带有不确定性的时滞系统：

其中x（t）∈Rⁿ，u（t）∈R^m是状态向量和控制输入向量.A、B是适当维数的固定矩阵，矩阵△A，△B表示系统中的不确定性，且满足[△A △B]=DF（t）[E₁ E₂]，其中D，E₁，E₂是适当维数的实常数矩阵，F（t）是Lebesgue可测的未知矩阵函数，满足F^T（t）F（t）≤I.状态反馈增益矩阵为K，则有

下面给出系统模型图，其中τ_sc表示从传感器到控制器的时滞，τ_ca表示从控制器到执行器问的时滞，τ_c表示控制器本身所产生的时滞，

假设1传感器是时钟驱动，控制器与执行器是事件驱动的.

假设2系统中所有信号都是通过时间戳来传达的.

2.2主要引理

本文研究的目的是引入一种新的时滞依赖稳定性分析方法，来确保系统（3）对于任意的τ（t）都能保证渐进稳定.为了达到此目的，引入下列不等式：

引理1：对于任意固定矩阵M∈R^n×n，M=M^T>0，常数σ>0，状态函数x：[-σ，0]→Rⁿ，则

引理3：给定适当维数的矩阵Y，D，E，其中y是对称的，则y+DF（t）E+E^TF（t）^TD^T<0对所有满足F^T（t）F（t）≤I的矩阵成立，当且仅当存在一个常数ε>0，使得Y+εDD^T+ε^-1E^TE<0。

3主要结果

3.1不含不确定性的情况

令△A=△B=0.通过引进适当类型的Lyapunov-Krasovskii函数，可以得出以下结果.

定理1：对于给定的常数0≤τ₁≤τ₂，则系统（5）渐进稳定.如果存在适当维数的实对称矩阵P>0，R₁>0，R₂>0，Q₁>0，Q₂>0，Q₃>0，满足以下矩阵不等式

同理可得V（t）<0，则系统渐进稳定.